Dockerfileを追加。Dockerイメージを作成するGitHub workflowを追加。

.docker/README.md

@@ -0,0 +1,73 @@
+# Dockerを使用する
+
+## Dockerイメージを使用する
+
+https://github.com/rt-net/crane_plus/pkgs/container/crane_plus
+にDockerイメージ`ghcr.io/rt-net/crane_plus:$ROS_DISTRO`
+をアップロードしています。
+tagにはROSのディストリビューションを指定してください。
+
+foxyディストリビューションのイメージをダウンロードする場合は次のコマンドを実行します。
+
+```sh
+$ docker pull ghcr.io/rt-net/crane_plus:foxy
+```
+
+### ノードの起動
+
+GUIアプリケーションを起動するため
+[osrf/rocker](https://github.com/osrf/rocker)
+を使用します
+
+rockerのオプションには、
+ホストのネットワーク環境を使用するための`--net=host`と
+[ネットワーク使用時のエラー](https://github.com/osrf/rocker/issues/13)
+を回避するための`--privileged`を与えます
+
+またCRANE+V2実機を動かす場合は、[crane_plus_control/README.md](../crane_plus_control/README.md)
+を参考に、USB通信ポートのアクセス権限を変更してください。
+
+```sh
+# rockerのインストール
+$ sudo apt install python3-rocker
+
+$ rocker --x11 --net=host --privileged \
+    -- ghcr.io/rt-net/crane_plus:$ROS_DISTRO \
+    ros2 launch crane_plus_examples demo.launch.py
+```
+
+### パッケージの再ビルド
+
+ホストに作成したワークスペースをDockerコンテナにマウントすることで、
+ホスト環境でのファイル編集内容をコンテナ内に反映できます
+
+```sh
+# ワークスペース作成
+$ mkdir -p ~/crane_ws/src
+# パッケージをクローン
+$ git clone https://github.com/rt-net/crane_plus.git ~/crane_ws/src/crane_plus
+
+# パッケージをビルド
+$ rocker --x11 --net=host --privileged \
+    --volume ~/crane_ws:/root/overlay_ws \
+    -- ghcr.io/rt-net/crane_plus:$ROS_DISTRO \
+    colcon build --symlink-install
+
+# ノードを起動
+$ rocker --x11 --net=host --privileged \
+    --volume ~/crane_ws:/root/overlay_ws \
+    -- ghcr.io/rt-net/crane_plus:$ROS_DISTRO \
+    ros2 launch crane_plus_examples demo.launch.py
+```
+
+## Dockerイメージをビルドする
+
+`./build_source.sh $ROS_DISTRO`を実行してイメージを作成します。
+
+```sh
+# foxyディストリビューションのイメージを作成する
+$ cd crane_plus/.docker
+$ ./build_source.sh foxy
+...
+Successfully tagged crane_plus:foxy
+```

.docker/build_source.sh

@@ -0,0 +1,25 @@
+#!/usr/bin/env bash
+
+set -e
+
+if [ $# -eq 0 ]; then
+    echo "Please set ROS_DISTRO to the argument."
+    echo "e.g. ./build_source.sh foxy"
+fi
+ROS_DISTRO=$1
+
+DOCKER_OPTION=""
+if [ $# -ge 2 ]; then
+    DOCKER_OPTION=$2
+fi
+
+COLCON_OPTION=""
+if [ $# -ge 3 ]; then
+    COLCON_OPTION=$3
+fi
+
+# Move to the package route directory
+cd $(dirname $0)/../
+docker build $DOCKER_OPTION -t crane_plus:$ROS_DISTRO -f .docker/source/Dockerfile . \
+    --build-arg ROS_DISTRO=$ROS_DISTRO \
+    --build-arg COLCON_OPTION=$COLCON_OPTION

.docker/source/Dockerfile

@@ -0,0 +1,36 @@
+ARG ROS_DISTRO="foxy"
+FROM osrf/ros:${ROS_DISTRO}-desktop
+ENV OVERLAY_WS /root/overlay_ws
+WORKDIR $OVERLAY_WS/src
+
+# Copy source files
+COPY . crane_plus
+
+# Install depnedencies
+RUN apt-get update && rosdep update && \
+    rosdep install -iy --from-paths . && \
+    rm -rf /var/lib/apt/lists/
+
+# Build packages
+ARG COLCON_OPTION=""
+RUN cd $OVERLAY_WS && \
+        . /opt/ros/${ROS_DISTRO}/setup.sh && \
+        colcon build --symlink-install $COLCON_OPTION
+
+# Download gazebo models by sparse checkout
+RUN mkdir -p /root/.gazebo/models && \
+    cd  /root/.gazebo/models && \
+    git init . && \
+    git config core.sparsecheckout true && \
+    echo "ground_plane" >> .git/info/sparse-checkout && \
+    echo "sun" >> .git/info/sparse-checkout && \
+    echo "table" >> .git/info/sparse-checkout && \
+    git remote add origin https://github.com/osrf/gazebo_models && \
+    git pull origin master && \
+    rm -rf .git
+
+# Edit entrypoint to source overlay setup file
+WORKDIR $OVERLAY_WS
+RUN sed --in-place --expression \
+    '$i if [ -e $OVERLAY_WS/install/setup.bash ]; then\n\tsource "$OVERLAY_WS/install/setup.bash" \nfi' \
+    /ros_entrypoint.sh

.dockerignore

@@ -0,0 +1,4 @@
+.docker
+.github
+.git
+*.md

.github/workflows/build_docker_image.yml

@@ -0,0 +1,37 @@
+name: Create and publish a Docker image
+
+on:
+  push:
+    branches:
+      - main
+  workflow_dispatch:
+
+env:
+  ROS_DISTRO: foxy
+  REGISTRY: ghcr.io
+
+jobs:
+  build-and-push-image:
+    runs-on: ubuntu-latest
+    permissions:
+      contents: read
+      packages: write
+
+    steps:
+      - name: Checkout repository
+        uses: actions/checkout@v3
+
+      - name: Login to GitHub Container Registry
+        uses: docker/login-action@v2
+        with:
+          registry: ${{ env.REGISTRY }}
+          username: ${{ github.actor }}
+          password: ${{ secrets.GITHUB_TOKEN }}
+
+      - name: Build and push Docker image
+        uses: docker/build-push-action@v3
+        with:
+          file: .docker/source/Dockerfile
+          build-args: ROS_DISTRO=${{ env.ROS_DISTRO }}
+          push: true
+          tags: ${{ env.REGISTRY }}/${{ github.repository }}:${{ env.ROS_DISTRO }}

README.md

@@ -29,6 +29,11 @@ ROS 2 package suite of CRANE+V2.
 
 ## Installation
 
+### Docker images
+
+ビルド済みのパッケージ含むDocker imageを用意してます。
+詳細は[.docker/README.md](./.docker/README.md)を参照してください。
+
 ### Binary installation
 
 TBD