Dockerfileを追加。Dockerイメージを作成するGitHub workflowを追加。

[ShotaAk]

What does this implement/fix?

Dockerfileを追加し、
ビルドしたDockerイメージをGitHub PackagesへPushするためのworkflowファイルを追加します。

Does this close any currently open issues?

いいえ

How has this been tested?

Ubuntu 20.04環境でdockerイメージを作成し、下記コマンドでcrane_plus実機が動作することを確認しました。

$ rocker --nvidia --x11 --net=host --privileged \
    --volume /dev:/dev \
    -- crane_plus:foxy ros2 launch crane_plus_examples demo.launch.py

$ rocker --devices /dev/dri/card0 --x11 --net=host --privileged \
    --volume /dev:/dev \
    -- crane_plus:foxy ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='joint_values'

また、ワークスペースをマウントするとでファイル変更が反映されることを確認しました。

# joint_values.cpp を編集した後
# パッケージをビルド
$ rocker --devices /dev/dri/card0 --x11 --net=host --privileged \
    --volume ~/crane_ws:/root/overlay_ws \
    -- crane_plus:foxy colcon build --symlink-install

# ノードを起動
$ rocker --devices /dev/dri/card0 --x11 --net=host --privileged \
    --volume ~/crane_ws:/root/overlay_ws /dev:/dev \
    -- crane_plus:foxy ros2 launch crane_plus_examples demo.launch.py

$ rocker --devices /dev/dri/card0 --x11 --net=host --privileged \
    --volume ~/crane_ws:/root/overlay_ws /dev:/dev \
    -- crane_plus:foxy ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='joint_values'

gazeboが動作することも確認しています。

$ rocker --devices /dev/dri/card0 --x11 --net=host --privileged \
    -- crane_plus:foxy ros2 launch crane_plus_gazebo crane_plus_gazebo.launch.py

GitHub Packagesのイメージが動作することも確認しています。

$ docker pull ghcr.io/rt-net/crane_plus:foxy

Checklists

• I have read the CONTRIBUTING guidelines.
  • If there is no guideline in the repository, rt-net organization's guideline applies.
• I have checked to ensure there aren't other open Pull Requests for the same change.

[Kuwamai]

@ShotaAk
ありがとうございます。READMEの流れに沿ってコマンドを実行したのですが、こちらのコマンドを実行したところで下記エラーが出ました。

$ rocker --nvidia --x11 --net=host --privileged \
    --volume /dev:/dev \
    -- crane_plus:foxy ros2 launch crane_plus_examples demo.launch.py

Step 9/12 : FROM crane_plus:foxy
no more output and success not detected
Failed to build detector image
WARNING unable to detect os for base image 'crane_plus:foxy', maybe the base image does not exist

docker imagesを確認したところ下記のようになっていました。REPOSITORYがghcr.io/rt-net/crane_plusとcrane_plusで区別されているのでしょうか。

$ docker images
REPOSITORY                  TAG              IMAGE ID       CREATED         SIZE
<none>                      <none>           47dacdb22537   5 minutes ago   252MB
ghcr.io/rt-net/crane_plus   foxy             4fc2414896cf   31 hours ago    3.71GB
python                      3-slim-stretch   7691d3cb6cbc   2 years ago     155MB

ローカルでビルドするとimagesにcrane_plus:foxyが作成されて上記エラーが出力されなくなったのですが、新たに下記エラーが出力されました。

Building docker file with arguments:  {'path': '/tmp/tmphxj0fjzv', 'rm': True, 'nocache': False, 'pull': False}
building > Step 1/7 : FROM nvidia/opengl:1.0-glvnd-devel-ubuntu18.04 as glvnd
building >  ---> 9d806b36b807
building > Step 2/7 : FROM crane_plus:foxy
building >  ---> e1cedc6abd11
building > Step 3/7 : USER root
building >  ---> Running in 6ad3ec0ff360
building > Removing intermediate container 6ad3ec0ff360
building >  ---> 90ba09004021
building > Step 4/7 : RUN apt-get update && apt-get install -y --no-install-recommends     libglvnd0     libgl1     libglx0     libegl1     libgles2     && rm -rf /var/lib/apt/lists/*
building >  ---> Running in ff8dcf13caf9
building > Get:1 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu focal InRelease [4679 B]
building > Get:2 http://security.ubuntu.com/ubuntu focal-security InRelease [114 kB]
building > Get:3 http://archive.ubuntu.com/ubuntu focal InRelease [265 kB]
building > Get:4 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu focal/main amd64 Packages [1042 kB]
building > Get:5 http://security.ubuntu.com/ubuntu focal-security/multiverse amd64 Packages [27.5 kB]
building > Get:6 http://security.ubuntu.com/ubuntu focal-security/main amd64 Packages [1839 kB]
building > Get:7 http://archive.ubuntu.com/ubuntu focal-updates InRelease [114 kB]
building > Get:8 http://archive.ubuntu.com/ubuntu focal-backports InRelease [108 kB]
building > Get:9 http://archive.ubuntu.com/ubuntu focal/multiverse amd64 Packages [177 kB]
building > Get:10 http://archive.ubuntu.com/ubuntu focal/main amd64 Packages [1275 kB]
building > Get:11 http://security.ubuntu.com/ubuntu focal-security/universe amd64 Packages [874 kB]
building > Get:12 http://archive.ubuntu.com/ubuntu focal/universe amd64 Packages [11.3 MB]
building > Get:13 http://security.ubuntu.com/ubuntu focal-security/restricted amd64 Packages [1199 kB]
building > Get:14 http://archive.ubuntu.com/ubuntu focal/restricted amd64 Packages [33.4 kB]
building > Get:15 http://archive.ubuntu.com/ubuntu focal-updates/main amd64 Packages [2267 kB]
building > Get:16 http://archive.ubuntu.com/ubuntu focal-updates/restricted amd64 Packages [1278 kB]
building > Get:17 http://archive.ubuntu.com/ubuntu focal-updates/multiverse amd64 Packages [30.2 kB]
building > Get:18 http://archive.ubuntu.com/ubuntu focal-updates/universe amd64 Packages [1161 kB]
building > Get:19 http://archive.ubuntu.com/ubuntu focal-backports/main amd64 Packages [53.8 kB]
building > Get:20 http://archive.ubuntu.com/ubuntu focal-backports/universe amd64 Packages [27.1 kB]
building > Fetched 23.2 MB in 6s (3661 kB/s)
Reading package lists...
building > Reading package lists...
building > Building dependency tree...
building >
Reading state information...
building > libegl1 is already the newest version (1.3.2-1~ubuntu0.20.04.2).
libegl1 set to manually installed.
libgl1 is already the newest version (1.3.2-1~ubuntu0.20.04.2).
libgl1 set to manually installed.
libgles2 is already the newest version (1.3.2-1~ubuntu0.20.04.2).
libgles2 set to manually installed.
libglvnd0 is already the newest version (1.3.2-1~ubuntu0.20.04.2).
libglvnd0 set to manually installed.
libglx0 is already the newest version (1.3.2-1~ubuntu0.20.04.2).
libglx0 set to manually installed.
0 upgraded, 0 newly installed, 0 to remove and 53 not upgraded.
building > Removing intermediate container ff8dcf13caf9
building >  ---> 4ee199d0dbb5
building > Step 5/7 : COPY --from=glvnd /usr/share/glvnd/egl_vendor.d/10_nvidia.json /usr/share/glvnd/egl_vendor.d/10_nvidia.json
building >  ---> 8212443665cd
building > Step 6/7 : ENV NVIDIA_VISIBLE_DEVICES ${NVIDIA_VISIBLE_DEVICES:-all}
building >  ---> Running in 328e954daada
building > Removing intermediate container 328e954daada
building >  ---> 8174dadf7819
building > Step 7/7 : ENV NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES ${NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES:+$NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES,}graphics
building >  ---> Running in 929584e0aa03
building > Removing intermediate container 929584e0aa03
building >  ---> 6647ae3b9e14
building > Successfully built 6647ae3b9e14
Executing command:
docker run --rm -it --network host   --gpus all --privileged -v /dev:/dev  -e DISPLAY -e TERM   -e QT_X11_NO_MITSHM=1   -e XAUTHORITY=/tmp/.docker1sgyykud.xauth -v /tmp/.docker1sgyykud.xauth:/tmp/.docker1sgyykud.xauth   -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix   -v /etc/localtime:/etc/localtime:ro  6647ae3b9e14 ros2 launch crane_plus_examples demo.launch.py
docker: Error response from daemon: could not select device driver "" with capabilities: [[gpu]].

上記エラーで検索したところ複数のサイトで下記サイトのような話を見かけたのでnvidia-container-runtimeをインストールしてみました。

https://www.yurui-deep-learning.com/2021/08/17/docker-error-response-from-daemon-could-not-select-device-driver-with-capabilities-gpu/

インストールした後に再度実行したところ下記エラーが出力されました。GPUまわりなど何か疑わしい部分がありますでしょうか。

docker: Error response from daemon: failed to create shim task: OCI runtime create failed: runc create failed: unable to start container process: error during container init: error running hook #0: error running hook: exit status 1, stdout: , stderr: nvidia-container-cli: initialization error: load library failed: libnvidia-ml.so.1: cannot open shared object file: no such file or directory: unknown.

[ShotaAk]

@Kuwamai
PRの概要ではcrane_plus:foxyを使ってテストした、と書いてますが、
READMEではghcr.io/rt-net/crane_plusを使うように手順を書いてます。
ご確認お願いします。

rockerでNVIDIA GPUを使う場合はnvidia-docker2のインストールが必要とのことです。
https://github.com/osrf/rocker#nvidia-settings

手順がわかりやすくなるようにREADMEを修正します。

[Kuwamai]

@ShotaAk 承知いたしました。改めて動作確認します。

[ShotaAk]

rockerの実行手順からNVIDIAの実行コマンドと、/devのマウントオプションを削除しました。

/devマウントを削除したのは、--privileged オプションでコンテナから/devを使用可能になるためです。

https://docs.oracle.com/cd/E39368_01/E75728/html/section_mf3_vb5_dq.html

[Kuwamai]

@ShotaAk
無事にコメント内のコマンドが実行できました。ホストPCで実行した場合に比べてdockerではアームの動きがカクカクしているのですがこの挙動は問題ないでしょうか。

[ShotaAk]

@Kuwamai こちらの環境ではDockerとホストPC側で動きに差は見られませんでした。

カクカクしている動きはUSB通信のlatencyが働いている思うので、ホストPC側でlatency_timerのパラメータを変更してみてください。
https://github.com/rt-net/crane_plus/blob/master/crane_plus_control/README.md#latency_timer%E3%81%AE%E8%A8%AD%E5%AE%9A

[Kuwamai]

@ShotaAk 承知いたしました。一応一通り行ったはずなのでもう一度確認します。

[Kuwamai]

@ShotaAk 報告遅くなりましたがこちら確認できました。どこかの段階でUSBの抜き差しが発生していたみたいでlatency_timerがリセットされていました。お騒がせしました。