ZLGCAN驱动及集成到python-can(因内存模型不同，目前Windows下32位python会报内存非法访问的错误)

1. 准备

   • 确保安装相关驱动(USBCAN-I/II驱动得额外安装)
   • 确保安装相VC++运行环境
   • 下载library文件夹(里面包含bitrate.cfg.yaml)
   • 在当前工程目录下(相对运行脚本)新建一个zcan.env文件, 中间配置ZCAN_LIBRARY环境变量(相对路径/绝对路径),否则使用默认(相对运行脚本)路径:
     • 默认(相对运行脚本)路径文件夹内容示例:

     ├─main.py
     ├─library
     │  ├──linux
     │  │  └─x86_64
     │  └─windows
     │     ├─x86
     │     └─x86_64
     └─ bitrate.cfg.yaml

     • (相对运行脚本)zcan.env文件指定library示例:

     ├─main.py
     ├─zcan.env
     └─library
       ├─linux
       │  └─x86_64
       ├─windows
       │  ├─x86
       │  └─x86_64
       └─ bitrate.cfg.yaml

   • 以下为zcan.env文件内容示例

   ZCAN_LIBRARY="C:/your_library_path"

2. 安装zlgcan-driver-py(不建议使用低于0.1.10版本)

   pip install zlgcan >= 0.1.10
   

3. 使用:

   import can
   from zlgcan.zlgcan import ZCanTxMode, ZCANDeviceType
   
   with can.Bus(interface="zlgcan", device_type=ZCANDeviceType.ZCAN_USBCANFD_200U,
                configs=[{'bitrate': 500000, 'resistance': 1}, {'bitrate': 500000, 'resistance': 1}]) as bus:
       bus.send(can.Message(
           arbitration_id=0x123,
           is_extended_id=False,
           channel=0,
           data=[0x01, 0x02, 0x03, ],
           dlc=3,
       ), tx_mode=ZCanTxMode.SELF_SR)
   
       # time.sleep(0.1)
       _msg = bus.recv()
       print(_msg)

4. CAN测试列表：

   • USBCAN-I-mini - ZCAN_USBCAN1, ZCAN_USBCAN2
   • USBCAN-4E-U - ZCAN_USBCAN_4E_U
   • USBCANFD-100U-mini - ZCAN_USBCANFD_MINI
   • USBCANFD-100U - ZCAN_USBCANFD_100U
   • USBCANFD-200U - ZCAN_USBCANFD_200U
   • USBCANFD-800U - ZCAN_USBCANFD_800U

5. 注意事项:

   • ZCAN_USBCAN1及ZCAN_USBCAN2类型的设备无论是windows还是Linux, 波特率支持均在bitrate.cfg.yaml中配置
     • 此时计算timing0及timing1请下载CAN波特率计算软件
     • bitrate.cfg.yaml文件中USBCANFD设备只配置了500k及1M的波特率, 如需使用其他波特率, 请自行添加
   • 其他CANFD类型的CAN卡仅仅在Linux上使用时bitrate.cfg.yaml中配置
     • 此时计算相关值可以通过ZCANPRO软件
   • 在Linux上使用ZCAN_USBCAN1衍生CAN卡时, 请在初始化时候设置ZCanDeriveInfo信息
   • 该库主要依赖ecu-proto-rs,如有问题,请提issue

6. 官方工具及文档:

   • 工具下载
   • 驱动下载
   • 二次开发文档
   • 二次开发文档CANFD-Linux
   • 二次开发Demo