天穹飞控 —— 致力于打造中国最好的多旋翼开源飞控
Github: github.com/loveuav/BlueSkyFlightControl
技术讨论：bbs.loveuav.com/forum-68-1.html
主控：STM32F405RGT6
陀螺仪：MPU6500 （独立模块带恒温）
气压计：MS5611
GPS：u-blox M8N
磁力计：视GPS模块而定
信号输入接口：PPM & SBUS
信号输出接口：4路PWM（仅支持四旋翼）
硬件电路还在设计中，敬请期待···
本人以个人的一些浅陋经验，结合本飞控项目，编写的一系列教程，持续更新中。
教程地址：http://bbs.loveuav.com/thread-11317-1-1.html
目录
预备篇：二.Altium Designer的使用
预备篇：三.飞行器组装
预备篇：四.软件开发环境搭建
预备篇：五.单片机开发及RTOS移植
预备篇：六.外设驱动开发
预备篇：七.传感器驱动开发
初级篇：一.关于姿态估计
初级篇：二.传感器的简单校准
初级篇：三.欧拉角与方向余弦矩阵
初级篇：四.互补滤波
初级篇：五.卡尔曼滤波
初级篇：六.四元数
初级篇：七.以传感器恒温为例学习PID控制
初级篇：八.多旋翼控制模型简析
初级篇：九.多旋翼姿态控制
中级篇：一.数字低通滤波器
中级篇：二.串级PID控制算法
中级篇：三.垂直飞行速度及高度估计
中级篇：四.GPS数据解析和坐标转换
中级篇：五.水平飞行速度及位置估计
中级篇：六.飞行速度与位置控制
中级篇：七.自动返航功能的实现
高级篇：一.基于椭球拟合的传感器校准
高级篇：二.传感器的安装误差校准
高级篇：三.圆周飞行中的向心加速度误差补偿
高级篇：四.兴趣点环绕飞行
高级篇：五.自动航线飞行
高级篇：六.飞控故障与传感器质量检测
高级篇：七.飞行状态分类
高级篇：八.起飞与落地检测
进阶篇：一.机体震动对飞控导航计算和控制的影响分析
进阶篇：二.飞行过程中姿态估计的动态精度优化
进阶篇：三.陀螺仪与加速度计的零偏误差实时估计
进阶篇：四.基于飞行状态误差模型的自适应融合算法在组合导航中的应用