Improve procedure for users

[takasehideki]

• Dockerコンテナ内での操作を除去した（docker exec /bin/bash -c 'make' みたいな雰囲気）
• 次のスクリプトを追加
  • build-app.bash: Dockerコンテナ内で制御プログラムをビルド
  • docker/pull-image.bash: 対象バージョンのDockerイメージをpull・展開
  • docker/attach-docker.bash: コンテナ内に入る（今までの attach.bash の代わり）
• Dockerfileでの環境変数の設定方法の変更
• make clean で asp を削除するように変更
• DockerコンテナをIDではなく名前 hakoniwa-single_robot で指定
• READMEをいろいろ修正