fix(concatedate_data): add error handling when sensor points is empty (backport #3814) #526
Conversation
…autowarefoundation#3814) fix(concatedate_date): add error handling when sensor points are empty
Codecov Report
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## beta/v0.3.16 #526 +/- ##
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Coverage ? 0.00%
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Files ? 36
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☔ View full report in Codecov by Sentry. |
sensing/pointcloud_preprocessor/src/concatenate_data/concatenate_data_nodelet.cpp
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- sensor points is emptyな状況は正常系で発生する理解でしょうか？（この事象は車両を停車させる必要はないか？）
もしシステム異常として発生し、かつそれが危険事象をもたらすものとすると、このノードないし後段のノードでシステムエラーとして検知する必要があると思われます。
そうでないのであれば特に問題ないかと思います。 - fix(concatedate_date): add error handling when sensor points is empty autowarefoundation/autoware.universe#3814 では単体テストは実施されているように読み取れますが、システムレイヤでのテストが実施されているかどうかが不明です。こちらはテストされていますでしょうか？（あるいはテストの計画がありますでしょうか？）
後段のノードでも同様のエラーが発生してしまう懸念があると思われますので、その可能性があるのか否かを明確にしたいです。
正常系では発生しない理解です。発生する場合はセンサ故障が疑われる事象かと思います。
システムレイヤとしてのテストがどこまでを指すかが不明確なので回答が難しいのですが、sensing全体を通した動作確認を指すのであれば、そちらは一度確認しています。 |
ありがとうございます! |
これは今回のPRについて、でしょうか？ |
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@yn-mrse 記載をしてみたので確認お願いします |
少なからず変更前については、（意図していないにせよ）センサ故障により発生するリスクに対してMRMで対処できていたと思われます。 |
こちらの記載については問題ありません！ |
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懸念が残るため導入を見送ります |
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@yn-mrse
こういった場合に正常なのにノードが落ちてしまうのは問題なので、導入する方向で進めたいです |
Description
autowarefoundation#3814 のbackport
Tests performed
同じ内容の修正になっていること
このPRにより点群のwidthが0の場合にsensingにおいてノードが落ちないことを確認
Effects on system behavior
Not applicable.
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