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crane_x7_ros

ROS 2 package suite of CRANE-X7.

Table of Contents

• crane_x7_ros
  • Table of Contents
  • Supported ROS 2 distributions
    • ROS 1
  • Requirements
  • Installation
    • Build from source
  • Quick Start
  • Packages
  • ライセンス
  • 開発について

Supported ROS 2 distributions

• Foxy
• Humble
• Jazzy

ROS 1

• Melodic
• Noetic

Requirements

• CRANE-X7
  • 製品ページ
  • ウェブショップ
• Linux OS
  • Ubuntu 24.04
• ROS
  • Jazzy

Installation

Build from source

# Download crane_x7 repositories
$ mkdir -p ~/ros2_ws/src
$ cd ~/ros2_ws/src
$ git clone -b $ROS_DISTRO https://github.com/rt-net/crane_x7_ros.git
$ git clone -b $ROS_DISTRO https://github.com/rt-net/crane_x7_description.git

# Install dependencies
$ rosdep install -r -y -i --from-paths .

# Build & Install
$ cd ~/ros2_ws
$ colcon build --symlink-install
$ source ~/ros2_ws/install/setup.bash

Quick Start

# Connect CRANE-X7 to PC, then
$ source ~/ros2_ws/install/setup.bash
$ ros2 launch crane_x7_examples demo.launch.py port_name:=/dev/ttyUSB0

# Terminal 2
$ source ~/ros2_ws/install/setup.bash
$ ros2 launch crane_x7_examples example.launch.py example:='gripper_control'

# Press [Ctrl-c] to terminate.

詳細はcrane_x7_examplesを参照してください。

Packages

• crane_x7_control
  • README
  • CRANE-X7を制御するパッケージです
  • USB通信ポートの設定方法をREAMDEに記載してます
• crane_x7_examples
  • README
  • CRANE-X7のサンプルコード集です
• crane_x7_gazebo
  • README
  • CRANE-X7のGazeboシミュレーションパッケージです
• crane_x7_moveit_config
  • README
  • CRANE-X7のmoveit2設定ファイルです
• crane_x7_description (外部パッケージ)
  • README
  • CRANE-X7のモデルデータ（xacro）を定義するパッケージです

ライセンス

(C) 2018 RT Corporation <support@rt-net.jp>

各ファイルはライセンスがファイル中に明記されている場合、そのライセンスに従います。 特に明記されていない場合は、Apache License, Version 2.0に基づき公開されています。
ライセンスの全文はLICENSEまたはhttps://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0から確認できます。

本パッケージが依存するcrane_x7_descriptionには株式会社アールティの非商用ライセンスが適用されています。 詳細はcrane_x7_description/LICENSEを参照してください。

開発について

• 本ソフトウェアはオープンソースですが、開発はオープンではありません。
• 本ソフトウェアは基本的にオープンソースソフトウェアとして「AS IS」（現状有姿のまま）で提供しています。
• 本ソフトウェアに関する無償サポートはありません。
• バグの修正や誤字脱字の修正に関するリクエストは常に受け付けていますが、 それ以外の機能追加等のリクエストについては社内のガイドラインを優先します。 詳しくはコントリビューションガイドラインに従ってください。