hardware_interfaceのパラメータをxacro引数から変更する

[ShotaAk]

現状の問題点

crane_plus_hardware（hardware_interface）で使用する
USB通信ポートやボーレート等のパラメータがxacroファイルに直接書かれているため、
ファイル編集をしなければパラメータを変更できません。

crane_plus/crane_plus_description/urdf/crane_plus.ros2_control.xacro

Lines 22 to 32 in eada84d

	<ros2_control name="${name}" type="system">
	<hardware>
	<plugin>crane_plus_hardware/CranePlusHardware</plugin>
	<param name="port_name">/dev/ttyUSB0</param>
	<param name="baudrate">1000000</param>
	<param name="timeout_seconds">5.0</param>
	<param name="read_velocities">0</param>
	<param name="read_loads">0</param>
	<param name="read_voltages">0</param>
	<param name="read_temperatures">0</param>
	</hardware>

改善案

パラメータを変更できるようにxacroファイルにパラメータを追加します。

これにより、launchファイルからxacroを読み込むときにパラメータを変えられるため、
launchファイル起動時にもパラメータを変更できます。

CRANE-X7（ROS1）やURの実装が参考になります。

• CRANE-X7
  • https://github.com/rt-net/crane_x7_description/blob/a482f8a06deae87bef33eb066f7cf40c690ce8e5/urdf/crane_x7.urdf.xacro#L24
  • https://github.com/rt-net/crane_x7_ros/blob/985f91a74e74dea8b4f217028692ac5db05b1b7f/crane_x7_control/launch/crane_x7_fake_control.launch#L7
• UR
  • https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Description/blob/a58490268d86ad109f83ad96d85b89334546312e/urdf/ur.ros2_control.xacro#L34-L57

代替案

ros2_controlのissueで別の方法が提案されていますが、実装されていないようです。

ros-controls/ros2_control#347

[ShotaAk]

#35 で対応しました