rust-robot-arm-planner

机械臂空间规划

项目描述

Dora-rs 是基于 RUST所打造的开源机器人应用框架，旨在简化基于 AI 的机器人应用程序创建流程。它具备出色的性能表现，提供低延迟、可组合以及分布式的数据流功能，能将应用程序建模为有向图（也就是管道）的形式，利用零拷贝 Apache Arrow 消息实现快速的数据传输，且支持 Python、C、C++ 以及 ROS2 等多语言，方便开发者参与开发，还拥有热重载等实用功能，为机器人开发领域带来了高效且极具创新性的新选择. 目前支持ARM、X86, RISC-V 等主流CPU架构和板卡。Dora-rs 作为开源的机器人中间件结合 RTOS 操作系统于用于实时要求高的场景比如工业机器人需要进一步增强。 OpenRR-Planner 是一个基于 RUST的机械臂规划器， 我们的目标是移植 OpenRR-Planner 到 Dora-rs，提供机械臂的控制能力。此项目将提供工业机械臂硬件方便开发。

源码

https://github.com/dora-rs/dora https://github.com/openrr/openrr/tree/main/openrr-planner

所属赛道

2025全国大学生操作系统比赛的“OS功能设计”赛道

参赛要求

• 以小组为单位参赛，最多三人一个小组，且小组成员是来自同一所高校的学生
• 如学生参加了多个项目，参赛学生选择一个自己参加的项目参与评奖
• 请遵循“2025全国大学生操作系统比赛”的章程和技术方案要求

项目导师

• 丁心民
• email ding@nnupylot.com

赛题分类

具身智能应用（如机器人、无人车等）

难度

中等

特征

• 理解Dora-rs应用实现
• 移植openrr-planner 部分代码到 Dora-rs 框架

文档

https://dora-rs.ai/ https://docs.rs/openrr-planner/latest/openrr_planner/

License

Apache 2.0(https://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0.html)

预期目标

不要求一定完成。选择本项目的同学也可提出自己的新想法，得到导师任何支持后亦可加入预期目标或进阶特性。