合并代码到 Dora-rs 框架增强任务调度的确定性
Dora-rs 是基于 RUST所打造的开源机器人应用框架,其意义重大,旨在简化基于 AI 的机器人应用程序创建流程。它具备出色的性能表现,提供低延迟、可组合以及分布式的数据流功能,能将应用程序建模为有向图(也就是管道)的形式,利用零拷贝 Apache Arrow 消息实现快速的数据传输,且支持 Python、C、C++ 以及 ROS2 等多语言,方便开发者参与开发,还拥有热重载等实用功能,为机器人开发领域带来了高效且极具创新性的新选择.
目前支持ARM、X86, RISC-V 等主流CPU架构和板卡。Dora-rs 作为开源的机器人操作系统,在上层算法实现和生态方面具有优势,但用于工业机器人,实时性难以满足要求。ERDOS 是伯克利大学研发的一个开源项目,由RUST语言开发,其在实时性确定性算法上非常优秀。 在传统的数据流框架中,数据消息的处理顺序可能会因为各种因素而变得不确定,例如网络延迟、处理节点的负载不均衡等,这可能会导致系统的输出结果出现偏差或错误。而 ERDOS 的水印机制可以为数据消息添加时间戳或其他标识,从而确保数据在处理过程中的顺序是确定的,即使在大规模数据处理和复杂的分布式环境下,也能够维持消息处理的有序性,避免因消息错序带来的不确定性问题.
我们的目标是移植 ERDOS 的确定性机制代码移植到到 Dora-rs,提高实时性能力。ERDOS 有详细的文档和代码可以运行学习。
2025 全国大学生操作系统比赛的“OS功能设计”赛道
- 以小组为单位参赛,最多三人一个小组,且小组成员是来自同一所高校的学生
- 如学生参加了多个项目,参赛学生选择一个自己参加的项目参与评奖
- 请遵循“2025全国大学生操作系统比赛”的章程和技术方案要求
- 丁心民
- email ding@nnupylot.com
具身智能应用(如机器人、无人车等)
中等
- 理解ERDOS的代码实现和 Dora-rs 代码实现
- 移植watermark 部分代码到 Dora-rs 框架
https://dora-rs.ai/ https://erdos.readthedocs.io/en/latest/
Apache 2.0(https://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0.html)
不要求一定完成。选择本项目的同学也可提出自己的新想法,得到导师任何支持后亦可加入预期目标或进阶特性。