文件结构

IMU2023_NEW——————新陀螺仪代码

IMU2022_OLD——————老陀螺仪代码

RMUL——————————分区赛比赛代码

Sentry—————————哨兵代码根目录

—Chassis——————底盘代码

——ChassisV1.0———第一版底盘代码

—Gimbal——————云台代码

——GimbalV1.0———第一板云台代码

———sentry_Gimbal_L(左云台)

———sentry_Gimbal_R(右云台)

Sentry_down———————新哨兵代码（下供弹）

Sentry_Space———————全向轮步兵（备用哨兵）

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2023.3.26

第一次上传当前哨兵控制代码，当前能实现的功能主要为：

• 底盘的平移和小陀螺
• 大Yaw轴控制
• 左右云台控制

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2023.3.27

• 主云台重新改了下限位，之前限位限得比较小，在限位边缘处云台容易抽搐
• 把固定路径部分小改了一点，主要是世界坐标系得xy向速度映射到车坐标系上，之前在小陀螺移动中θ角就取反了。

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2023.3.29

• 加了功率控制

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2023.4.10

• 联盟赛加入了热量控制和打弹
• 现在还没有使用功率控制，需要具体测试
• 加入了两云台的辅瞄通信，云台的控制没调好，效果不理想
• 固定路径测试完毕

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2023.4.17

• 将代码进行部分重构，统一俩云台的task_shoot，task_actionupdate任务
• 在3个主板都添加了can数据帧的接收率

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2023.4.19

• 将云台板通信均换成串口通信，目前左云台陀螺仪还没有接到can1，所以串口通信内容少一些，后面更换后并且移植了倍哥代码后，考虑需要提高串口波特率
• 很多通信帧降频，比如遥控器降低位14ms一次，热量控制数据为50Hz一次

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2023.4.21

• 移植倍哥程序测试代码，代码跑不通

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2023.5.8

• 底盘固定路径进行小修改，能使用雷达定位进行固定路径
• 底盘代码中的完成哨兵策略的框架
• 底盘使用步兵功率限制
• 主云台添加并测试新的协同方案代码，可用，但还需配合辅瞄调
• 主云台和幅云台串口通信内容减少，只将大数据量通信通过串口发送，其余小数据量（遥控器）改回can2
• 发射机构加入新的堵转处理，还需要测试

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2023.6.12

• 修改了与nuc的导航通信协议，改为控制底盘速度

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2023.6.13

• 重新标了下大Yaw轴的初始角，使底盘按照3D激光雷达的坐标系移动

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2023.6.24

• 改下供弹步兵代码，改完底盘裁判系统接收，增加了基本的巡逻区的自动模式（除打弹）

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2023.7.1

• 云台加了跟踪微分调，效果挺好，但要重新设计PID中D的低通滤波器，目前使用的一阶低通效果不行
• 底盘有紧急模式（分区赛上加过的）

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2023.7.4

• 在主云台代码里面加了VOFA蓝牙发送，用于输出1K的信号，方便后面做滤波

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2023.7.7

• 现哨兵云台PID中对速度环作DOUT的低通，设计了11阶的FIR滤波器，截止频率为30Hz，效果还行
• 新哨兵代码中简单加入了决策部分的代码（没写完）

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2023.7.10

• 现哨兵代码中大Yaw轴加入了陀螺仪掉线检测，检测不到陀螺仪时大Yaw掉电
• 现哨兵代码中重新加上了大Yaw轴跟随辅瞄功能
• 新哨兵代码（下供弹）加入策略部分代码和nuc导航接收部分

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2023.7.11

• 现哨兵加的大Yaw轴跟随有问题，在辅瞄跟随时是属于速度环控制，云台不稳定，现改为位置环控制

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2023.7.17

• 现哨兵辅瞄加入距离选项，用于调整弹频
• 新哨兵底盘中SD卡加入了SD卡串口读取功能

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2023.7.26

• 下供弹导航决策基本完成
• 修改counter定时器为TIM5，保证系统时间没问题，新增了SD卡识别不到就删除SD卡任务逻辑

更改人：李蔚明

更改内容：云台代码中决策部分代码的部分顺序

如下：

void Navigation_State()
{

	/**********************全局状态***************************/
	/*
		不管当前状态，直接转跳到目标状态
		遥控器：用于调试
		部分裁判系统数据：前哨战无。。。
		部分云台手指令：回巡逻区。。。。
	*/
	
	if ((RC_Ctl.rc.ch0 - 1024) > 300||// 右右
		(F105.JudgeReceive_info.commd_keyboard == 'S') )
	//	||	F105.JudgeReceive_info.defend_flag)	 
		NAV_car.NAV_State = TO_PATROL;		// 去巡逻区
	if ((RC_Ctl.rc.ch0 - 1024) < -300) // 右左
		NAV_car.NAV_State = TO_OUTPOST; // 去前哨站
	
	if ((RC_Ctl.rc.ch1 - 1024) > 300) // 右上
		NAV_car.NAV_State = TO_HIGHLAND; // 去高地
	if ((RC_Ctl.rc.ch1 - 1024) < -300) //右下
		NAV_car.NAV_State = TO_SOURCE;	// 去资源岛
	
	if ((RC_Ctl.rc.ch2 - 1024) > 300 ||// 左右
		(F105.JudgeReceive_info.commd_keyboard == 'D') )	 
		NAV_car.NAV_State = PATROL;	 //巡逻区
	if ((RC_Ctl.rc.ch2 - 1024) < -300) // 左左
		NAV_car.NAV_State = OUTPOST;		 //  前哨站

	if ((RC_Ctl.rc.ch3 - 1024) > 300)	 // 左上
		NAV_car.NAV_State = HIGHLAND;	 // 高地
	if ((RC_Ctl.rc.ch3 - 1024) < -300) // 左下
		NAV_car.NAV_State = SOURCE;		 // 资源岛
	
	/***********************决策状态转换**************************/
	NAV_State_Invert();		
	
	/***********************决策状态执行**************************/
	NAV_State_Act();	
	
	
	/********************状态更新时的过渡状态***************/
	if (NAV_car.Last_NAV_State != NAV_car.NAV_State)
	{
		NAV_car.mode_update_time = GetTime_s();
	}
	
	if (GetTime_s() - NAV_car.mode_update_time < NAV_car.MODE_UPDATE_INTERVAL) // 过渡时间1.5s
	{
		Chassis_Gimbal_Shoot_State(STOP_STATE, STOP_STATE, STOP_STATE);
		NAV_car.NAV_x = 0;
		NAV_car.NAV_y = 0;
		NAV_car.NAV_w = 0;
	}

	NAV_car.Last_NAV_State = NAV_car.NAV_State;
}

之前状态更新部分放在函数开头，其实根本不会运行，导致不会进入过渡态

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2023.7.27

更改人：李蔚明

更改内容：新陀螺仪代码中温控目标值设定

原先陀螺仪温控设定温度为定值43，当环境温度大于43度时，由于只有加热电路，导致温控失效，故作判断动态更改初始化设定温度，当初次读取温度大于设定温度时，设定温度为当前温度增加2度。

更改内容：自动打弹部分的射击角度阈值和射频计算

射击角度由原来的固定角度改为根据距离时时计算阈值，保证距离近的装甲板也能打中，射频根据距离进行时时调整

更改内容：在导航状态中加入了追击辅瞄功能，能够打断当前导航状态进行辅瞄射击，但还需要进一步完善一些条件判断