Subaru: add new angle LKAS message definitions (#1602)

* just add the lkas message to start * added to tests too * default parameter
commaai · Aug 23, 2023 · 04df95d · 04df95d
1 parent ee2f9df
commit 04df95d
Show file tree

Hide file tree

Showing 2 changed files with 10 additions and 8 deletions.
diff --git a/board/safety/safety_subaru.h b/board/safety/safety_subaru.h
@@ -31,6 +31,7 @@ const LongitudinalLimits SUBARU_LONG_LIMITS = {
 #define MSG_SUBARU_Wheel_Speeds          0x13a
 
 #define MSG_SUBARU_ES_LKAS               0x122
+#define MSG_SUBARU_ES_LKAS_ANGLE         0x124
 #define MSG_SUBARU_ES_Brake              0x220
 #define MSG_SUBARU_ES_Distance           0x221
 #define MSG_SUBARU_ES_Status             0x222
@@ -42,7 +43,7 @@ const LongitudinalLimits SUBARU_LONG_LIMITS = {
 #define SUBARU_ALT_BUS  1
 #define SUBARU_CAM_BUS  2
 
-#define SUBARU_COMMON_TX_MSGS(alt_bus)              \
+#define SUBARU_COMMON_TX_MSGS(alt_bus, lkas_msg)    \
   {MSG_SUBARU_ES_LKAS,         SUBARU_MAIN_BUS, 8}, \
   {MSG_SUBARU_ES_Distance,     alt_bus,         8}, \
   {MSG_SUBARU_ES_DashStatus,   SUBARU_MAIN_BUS, 8}, \
@@ -61,18 +62,18 @@ const LongitudinalLimits SUBARU_LONG_LIMITS = {
   {.msg = {{MSG_SUBARU_CruiseControl,   alt_bus,         8, .check_checksum = true, .max_counter = 15U, .expected_timestep = 50000U}, { 0 }, { 0 }}}, \
 
 const CanMsg SUBARU_TX_MSGS[] = {
-  SUBARU_COMMON_TX_MSGS(SUBARU_MAIN_BUS)
+  SUBARU_COMMON_TX_MSGS(SUBARU_MAIN_BUS, MSG_SUBARU_ES_LKAS)
 };
 #define SUBARU_TX_MSGS_LEN (sizeof(SUBARU_TX_MSGS) / sizeof(SUBARU_TX_MSGS[0]))
 
 const CanMsg SUBARU_LONG_TX_MSGS[] = {
-  SUBARU_COMMON_TX_MSGS(SUBARU_MAIN_BUS)
+  SUBARU_COMMON_TX_MSGS(SUBARU_MAIN_BUS, MSG_SUBARU_ES_LKAS)
   SUBARU_COMMON_LONG_TX_MSGS(SUBARU_MAIN_BUS)
 };
 #define SUBARU_LONG_TX_MSGS_LEN (sizeof(SUBARU_LONG_TX_MSGS) / sizeof(SUBARU_LONG_TX_MSGS[0]))
 
 const CanMsg SUBARU_GEN2_TX_MSGS[] = {
-  SUBARU_COMMON_TX_MSGS(SUBARU_ALT_BUS)
+  SUBARU_COMMON_TX_MSGS(SUBARU_ALT_BUS, MSG_SUBARU_ES_LKAS)
 };
 #define SUBARU_GEN2_TX_MSGS_LEN (sizeof(SUBARU_GEN2_TX_MSGS) / sizeof(SUBARU_GEN2_TX_MSGS[0]))
 

diff --git a/tests/safety/test_subaru.py b/tests/safety/test_subaru.py
@@ -13,6 +13,7 @@
 MSG_SUBARU_Steering_Torque  = 0x119
 MSG_SUBARU_Wheel_Speeds     = 0x13a
 MSG_SUBARU_ES_LKAS          = 0x122
+MSG_SUBARU_ES_LKAS_ANGLE    = 0x124
 MSG_SUBARU_ES_Brake         = 0x220
 MSG_SUBARU_ES_Distance      = 0x221
 MSG_SUBARU_ES_Status        = 0x222
@@ -25,8 +26,8 @@
 SUBARU_CAM_BUS  = 2
 
 
-def lkas_tx_msgs(alt_bus):
-  return [[MSG_SUBARU_ES_LKAS,          SUBARU_MAIN_BUS],
+def lkas_tx_msgs(alt_bus, lkas_msg=MSG_SUBARU_ES_LKAS):
+  return [[lkas_msg,                    SUBARU_MAIN_BUS],
           [MSG_SUBARU_ES_Distance,      alt_bus],
           [MSG_SUBARU_ES_DashStatus,    SUBARU_MAIN_BUS],
           [MSG_SUBARU_ES_LKAS_State,    SUBARU_MAIN_BUS],
@@ -36,8 +37,8 @@ def long_tx_msgs():
   return [[MSG_SUBARU_ES_Brake,         SUBARU_MAIN_BUS],
           [MSG_SUBARU_ES_Status,        SUBARU_MAIN_BUS]]
 
-def fwd_blacklisted_addr():
-  return {SUBARU_CAM_BUS: [MSG_SUBARU_ES_LKAS, MSG_SUBARU_ES_DashStatus, MSG_SUBARU_ES_LKAS_State, MSG_SUBARU_ES_Infotainment]}
+def fwd_blacklisted_addr(lkas_msg=MSG_SUBARU_ES_LKAS):
+  return {SUBARU_CAM_BUS: [lkas_msg, MSG_SUBARU_ES_DashStatus, MSG_SUBARU_ES_LKAS_State, MSG_SUBARU_ES_Infotainment]}
 
 class TestSubaruSafetyBase(common.PandaSafetyTest, MeasurementSafetyTest):
   FLAGS = 0