Humanoide - Pequi Mecânico

Repositório de softwares desenvolvidos e recursos utilizados pela equipe do Humanoide do Pequi Mecânico para participar da LARC na categoria RoboCup Humanoid League - KidSize.

Dependências

A única toolchain suportada é a versão mais recente do GNU Arm Embedded através do cmake e make. Para instalar as três dependências em distribuições baseadas no Ubuntu execute os comandos:

sudo add-apt-repository ppa:team-gcc-arm-embedded/ppa
sudo apt-get update
sudo apt-get install gcc-arm-embedded cmake make

Build

Para gerar o arquivo .bin que será enviado para o microcontrolador, basta executar o script build.sh através do comando:

./build.sh

Ou executar a sequência de comandos:

mkdir build/
cd build/
cmake ..
make

Protocolo de Comunicação

A comunicação com o alto nível (Controlador) acontece através de serial (UART) utilizando um protocolo em que as mensagens são diferentes dependendo da direção em que são enviadas. Todas as mensagens são compostas por um cabeçalho (header), que inclui um checksum para verificação de erro, os dados e um rodapé (footer). Os dados com multiplos bytes são enviados no formato big-endian.

Micro p/ Controlador

Byte(s)	Informação	Padrão	Descrição
0	Header	0xF1	Byte que indica o inicio da mensagem
1	Header	0xF1	Byte que indica o inicio da mensagem
2	Checksum		Byte calculado utilizando operações XOR bit a bit dos dados: checksum = dado[0] ^ ... ^ dado[N-1]
3 - 4	Ângulo		Pitch do Gimbal
5 - 6	Ângulo		Yaw do Gimbal
7 - 8	Ângulo		Ângulo do motor do Gimbal que atua no pitch
9 - 10	Ângulo		Ângulo do motor do Gimbal que atua no yaw
11	Tensão		Tensão de referẽncia da bateria
12	Footer	0xF2	Byte que indica o fim da mensagem
13	Footer	0xF2	Byte que indica o fim da mensagem

Controlador p/ Micro

Byte(s)	Informação	Padrão	Descrição
0	Header	0xF1	Byte que indica o inicio da mensagem
1	Header	0xF1	Byte que indica o inicio da mensagem
2	Checksum		Byte calculado utilizando operações XOR bit a bit dos dados: checksum = dado[0] ^ ... ^ dado[N-1]
3 - 38	Ângulos		Posições dos 18 motores do corpo
39 - 40	Ângulo		Posição do motor do Gimbal que atua no pitch
41 - 42	Ângulo		Posição do motor do Gimbal que atua no yaw
43	Footer	0xF2	Byte que indica o fim da mensagem
44	Footer	0xF2	Byte que indica o fim da mensagem