PFE SPOT DETECTION

Requierements:

• Ubuntu 18.04 LTS
• Python 3.6.9
• SDK Spot by Boston Dynamics : Installation
• YoloV5 repository : GitHub

Installation

Clonage des répo

Cloner le repo actuel et le repo de yoloV5 dans un même dossier selon l'architecture suivante :

Current folder
├── PFE-Spot-detection
│   ├── ...
│   ├── ...
├── yolov5
│   ├── ...
│   ├── ...
├── spot-sdk-master
│   ├── ...
│   ├── ...

Installation des dépendances

Depuis le dossier racine, naviguer vers le dossier PFE-Spot detection et installer les dépendances :

cd PFE-Spot-detecion
python3 -m pip install -r requierements.txt

Configuration de l'environnement

Afin de pouvoir se connecter au robot spot, il est nécessaire créer un fichier nommé .env à la racine de ce répo et de compléter les informations de connextion selon le format suivant :

ROBOT_USERNAME=user
ROBOT_PASSWORD=password
ROBOT_IP=XXX.XXX.XXX.XXX

Utilisation

Afin de pouvoir utilisé le programme, il faut d'abord être connecté au point d'accès wifi du robot spot (si utilisation sur pc distant)

Lancement du progamme

Ouvrir 2 terminaux differents :

Premier terminal :

Le premier terminal va servir à prendre le controle de l'estop:

• Naviguer vers le dossier spot-sdk-master/python/examples/estop

cd spot-sdk-master/python/examples/estop

• [OPTIONNEL] Si ce n'est pas déjà fait, installer les requierements :

python3 -m pip install -r requierements.txt

• Lancer le programme esttop-nogui en remplacement les valeurs de user, password et IP

python3 estop-nogui.py --username <user> --password <password> <IP> 

Second terminal

Ce terminal va permettre de lancer le programme principale :

• Naviguer vers la racine du dossier PFE-Spot-infive

cd PFE-Spot-infive

• Executer le programme avec la commande suivante :

python3 command-line.py

• Pour quitter le programme, appuyer sur CTRL-C