阻抗控制的一点小问题

[Nnboy]

有一点小问题想问一下博主，最后得到的关节控制力矩为什么要乘以惯性矩阵呀？

Compliant-Control-and-Application/control_algorithms/impedance/src/Impedance.cpp

Line 200 in f237df3

Jnt_Toq_Cmd_.data = M_.data * pid_cmd_.data;

[MingshanHe]

因为动力学公式, 第一部分是惯性 Mass Matrix, 机械臂动力学方程https://www.guyuehome.com/5985

[Nnboy]

这一步是不是可以省略呀，因为看了一些博客，他们在写阻抗控制的时候，就直接：

Compliant-Control-and-Application/control_algorithms/impedance/src/Impedance.cpp

Line 194 in f237df3

pid_cmd_(i) = Ka_(i)*Jnt_Desired_State.qdotdot(i) + Kv_(i)*(Jnt_Desired_State.qdot(i) - Jnt_Vel_State(i)) + Kp_(i)*(Jnt_Desired_State.q(i) - Jnt_Pos_State(i));

把上面的控制律+C+G作为关节控制力矩了。

[MingshanHe]

这一步的存在是因为力矩控制器是我自己设计, 没加入一些滤波, and others..... 所以这是为了使控制系统稳定

[Ganyinlu]

roslaunch时报错ERROR] [1733138157.318449, 10.005000]: Spawn service failed. Exiting.