Программа для планирования пути робота в среде с препятсятвиями.
Для планирования пути реализованы два алгоритма A-star и RRT.
Для построения карты исследованной местности используется программный файл binar_map.py.
Карта представляет собой либо бинарную карту местности, либо графический точечный рисунок, в зависимости от выбора фрагмента кода.
Работа программы поиска пути не зависит от данного файла, но при построении бинарной карты может подаваться на вход A_star.py или RRT.py.
Для построения карты используется файл examp6.txt в котором содержатся логи с лидара KUKA YouBot.
Программа построения пути до точки с заданными координатами.
Мир представлен двумерной бинарной картой(есть препятствие на клетке, нет).
По умолчанию считается, что готовая карта отсутствует, поэтому генерируется по заданным размерам, количеству препятствий, местонахождению робота и точки назначения.
- Добавить выделение конечного пути по обратному распространению
- Красная ячейка - препятствие
- Белая - начальное местоположение робота
- Синяя - пункт назначения
- Жёлтая - путь алгоритма
