AStart.py - строит собственно путь. Здесь в верхей части файла регулируются параметры внешнего вида карты. Если программа будет медлено работать, следует именьшить разрешение карты
VectorBuilder.py - здесь по маршруту созданным AStart.py, строится вектор скоростей. В верхей части файла регулируются параметры скорости
main.py - небольшой тестовый пример работы системы. Создаёт окно с картой. Стрелочками (влево, вправо) на клавиатуре можно передвигать аппарат на единицу времени (назад, вперёд)
Текущий формат вектора скорости:
массив[2][3], где
массив[0] = [скорость X, скорость Y, скорость Z] в ГСК
массив[1] = [0, 0, угловая скорость] - если скорость положительно, то это поворот направо, иначе на лево