adrc2024_unity

自動運転ミニカーバトル2024のシミュレーション用Unityプロジェクト

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自動運転ミニカーバトルとは

ラジコンを走らせる周回コースを自動運転で3周走りきるタイムを競う競技 開催ごとに周回後に駐車したり、コース上の障害物を倒すことで加点される

マシン説明

機器リスト

• PC (Jetson Orin Nano)
• フロントカメラ (B0287)
• リアカメラ (B0287)
• 2Dライダ (YDLIDAR X4)
• ToFセンサ (AE-VL53L1X)
• IMU (BMX055)

マシン3Dモデル

3Dモデル (Googleドライブ)

外観

シミュレータ構成

• /cmd_vel (geometry_msgs/Twist)

  ロボット動作指示

• /imu (sensor_msgs/Imu)

  IMUセンサ値

• /range_[right, center, left] (sensor_msgs/Range)

  ToFセンサ値

• /scan (sensor_msgs/LaserScan)

  2D Lidarセンサ値

• /front_camera/compressed (sensor_msgs/CompressedImage)

  前面カメラ値

• /rear_camera/compressed (sensor_msgs/CompressedImage)

  後面カメラ値

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シミュレータ起動方法

ROS-TCP-Endpointの起動

Unity側のROS-TCP-Connectorと接続するためのROS-TCP-Endpointを起動する

ROS-TCP-Endpoint (GitHub)

# ワークスペースの作成
mkdir -p colcon_ws/src
cd colcon_ws
# リポジトリをクローンする
git clone https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Endpoint src/ROS-TCP-Endpoint
# ビルドする
colcon build --symlink-install
# 起動する
source install/local_setup.bash
ros2 run ros_tcp_endpoint default_server_endpoint

圧縮画像の解凍

Unity側から送信されるカメラ画像データは圧縮形式のため解凍して表示できるようにする

# Terminal 1
ros2 run image_transport republish compressed raw \
--ros-args -r /in/compressed:=/front_camera/compressed -r /out:=/front_camera/raw
# Terminal 2
ros2 run image_transport republish compressed raw \
--ros-args -r /in/compressed:=/rear_camera/compressed -r /out:=/rear_camera/raw

レビュー

トラブルシュート

'HeaderMsg' does not contain a definition for 'seq'

Library\PackageCache\com.frj.unity-sensors-ros@c33247ddf2\Runtime\Scripts\Serializers\TF\TFMsgSerializer.cs(37,50): error CS1061: 'HeaderMsg' does not contain a definition for 'seq' and no accessible extension method 'seq' accepting a first argument of type 'HeaderMsg' could be found (are you missing a using directive or an assembly reference?)

UnityプロジェクトをROS2に設定した際に、下記のようなエラーが発生した場合はLibrary\PackageCache\com.frj.unity-sensors-ros@c33247ddf2\Runtime\Scripts\Serializers\TF\TFMsgSerializer.csの37行目をコメントアウトする

変更前

    TransformStampedMsg transform = new TransformStampedMsg();
    transform.header.seq = headerMsg.seq;
    transform.header.stamp = headerMsg.stamp;

変更後

    TransformStampedMsg transform = new TransformStampedMsg();
    // transform.header.seq = headerMsg.seq;
    transform.header.stamp = headerMsg.stamp;