iMCs01ドライバのインストールと接続方法

0. はじめに

ROSパッケージのcloneとビルドまで完了していることが前提です．
必ず確認しておいてください．

<fourth_robot_pkg>/blob/master/fourth_robot_driver/include/iMCs01_driver/urbtc.cの内容を編集する必要があります．
具体的には，
<fourth_robot_pkg>/fourth_robot_driver/include/iMCs01_driver/urbtc.c L25，
<fourth_robot_pkg>/fourth_robot_driver/include/iMCs01_driver/urbtc.c L33
の2箇所です．
linux-headers-4.10.0-38-genericの部分を，自身のPCにインストールされているバージョンに書き換えてください．
調べ方は，/usr/srcに移動し，lsコマンドで確認です．

下記要領でビルドしてください．

$ cd <fourth_robot_pkg>/fourth_robot_driver/include/iMCs01_driver
$ make

うまくビルドできていれば，同階層にurbtc.koというファイルができているはずです．
失敗している場合，エラーメッセージを確認して修正後やり直してください．
大抵の場合，1. で書き換えるべきPathが間違っていることが多いです．

iMCs01をPCのUSBポートに接続する前に，insmodを行う必要があります．
すでにそれらをやってくれるスクリプトを書いているので，下記手順で実行してください．
なお，本手順の前に必ずすべてのパッケージのcatkin buildを完了しておいてください．

$ cd <catkin_ws>
$ source devel/setup.bash
$ source src/fourth_robot_driver/script/module.sh

実行あと，「urbtc.koとかいうファイルは無いよ！」みたいなエラーが出力されますが，気にしなくてOKです．

3.までの手順が完了したなら，iMCs01をUSBポートに接続してください．
その後，/dev直下にurbtc*として認識されていれば成功です！

<fourth_robot_pkg>/fourth_robot_driver/config/iMCs01.yaml
に記載されているport_nameの値を，4.で接続されたポート名に修正してください．