AutonomusRacing2024

For growth of technical issue

Overview

1. System Architecrue

• 1.1 Hardware

  • 1.1.1 computer
  • 1.1.2 lidar
  • 1.1.3 camera
  • 1.1.4 gps
  • 1.1.5 erp

• 1.2 Software

  • 1.2.1 OS
  • 1.2.2 ROS
  • 1.2.3 catkine workspace
  • 1.2.4 control package
  • 1.2.5 lidar package
  • 1.2.6 vision package
  • 1.2.7 multi vision package

2. How to Use

• 2.1 How to install package
• 2.2 How to Build
• 2.3 How to Run
  • final
  • pre
  • labacon
  • util
• 2.4 How to develope
• 2.5 How to downlaod data
  • rosbag
• 2.6 How to Test

3. Results

• final results
• pre results
• rviz examples

4. Contributors

1.1 Hardware

1.1.1 Computer

we use two comptuer

1.1.2 Lidar

we use velodyne-16

1.2.3 Camera

we use usbcam and firm carmera

1.2.4 Gps

we use GPS

1.2.5 Erp

1.2.6 Imu

1.2 Software

1.2.1 OS

we use OS Ubuntu 20.04 both computer

1.2.2 ROS

we use ros noetic and multicore

1.2.3 catkin workspace

this is our workspace tree

base_ws
└── src
    ├── control
    │   └── README.md
    ├── lidar
    │   ├── Light_signal
    │   ├── README.md
    │   ├── aonehorn_detection
    │   ├── cmake
    │   ├── common
    │   ├── custom_msg
    │   ├── erp_driver
    │   ├── examples
    │   ├── feature_extractors
    │   ├── object_builders_lib
    │   ├── roi_filters
    │   ├── rviz_car_model
    │   ├── segmenters_lib
    │   ├── tracking_lib
    │   ├── tracking_msg
    │   ├── vehicle_msgs
    │   └── velodyne
    └── vision
        ├── README.md
        ├── cits_logger
        ├── usb_cam
        └── yolov7_ros

1.2.4 Lidar package

1.2.5 Vision package

spinnaker_camera_driver

spinnaker 의카메라 센서를 키고 조작하기 위한 패키지입니다.

#spinnaker camerar를 킵니다.

roslaunch spinnaker_camera_driver camera.launch

yolov7_ros

yolov7_ros는 yolo를 사용하며 신호등인식과 표지판인식을 수행하여, 신호등의 값과 표지판의 좌표를 제어프로그램에 전달하기 위한 패키지입니다.

#yolo와 토픽 발행 모든것을 실행시킵니다.

roslaunch yolov7_ros vision_all

1.2.6 Control package

catkin_virtualenv

imu 패키지(microstrain_inertial)을 실행을 하기 위해 필요한 패키지입니다.

erp_driver

erp 플랫폼의 speed, steer, brake, mode 등 정보를 받기위한 패키지입니다.

#erp usb 권한 설정 ( usb를 꼽는 순서에 따라 변경 필요 )

cd
cd /dev
usb1
# 비밀번호 입력

#erp 관련 데이터 토픽 발생 및 실행

roslaunch erp_driver erp42_base.launch

microstrain_inertial

imu 데이터 정보를 받기위한 패키지입니다.

#imu 데이터의 토픽 발행을 실행시킵니다.

roslaunch microstrain_inertial_driver microstrain.launch 

nmea_navsat_driver

gps 데이터 정보를 받기위한 패키지입니다.

#gps usb 권한 설정 ( usb를 꼽는 순서에 따라 변경 필요 )
cd
cd /dev
usb1
# 비밀번호 입력

#gps 센서 초기 설정 1
rosrun nmea_navsat_driver nmea_topic_serial_reader _port:=/dev/ttyUSB0 _baud:=115200

#gps 센서 초기 설정 2
rosrun nmea_navsat_driver nmea_topic_driver

gpsimu

센서 데이터들을 이용하여 작성된 제어 코드를 실행시키기 위한 패키지입니다.

#utm 좌표 및 imu heading 토픽을 발행시킵니다.

cd ~/control/src/gpsimu/scripts/
python3 gpsimuparser.py

#보정된 heading 토픽을 발행시킵니다.

cd ~/control/src/gpsimu/scripts/
python3 heading_calculator.py

2. How to use

2.1 How to install package

2.2 How to Build

git clone https://github.com/Ajou-Nice/AutonomusRacing2024
cd AutonomusRacing2024
catkin_make

2.3 How to develope

If you want add more functions or discriptions following below process. we will follow this example

git clone https://github.com/Ajou-Nice/AutonomusRacing2024
cd AutonomusRacing2024

# develope is our main develope branch
git pull origin develope

# move branch to develope
git checkout develope

# make your branch
git branch yourbranch

# move your branch
git checkout yourbranch

# revise anything or  add package or someting but don't add large file

git add yourfiles

# commit  your revises
git commit -m "your message"

# push remote store your commits and pull request in the github homepage
git push your branch

2.4 How to Run

Pre

##ros

##control

##lidar

##vision

roslaunch example example.launch

Final

##ros

##control

##lidar

##vision

## vision
roslaunch usb_cam camera.launch
roslaunch sipinnaker_camera_driver camera.launch
roslaunch yolov7_ros vison_all_v11.launch
roslaunch cits_logger cits.launch

labacone

roslaunch example example.launch

2.4 How to downlaod data

2.5 How to test

3. Results

4. Contributors