FRC 6766 2025赛季机器人代码

项目概述

这是 FRC 6766 战队 2025 赛季的机器人代码仓库。我们的机器人使用 Java 语言开发，基于 WPILib 框架，并采用了 CTRE Phoenix 6 全向驱动系统。

主要特性

• 高性能全向驱动系统（Swerve Drive）
  • 使用 TalonFX 电机和 CANcoder 编码器
  • 支持场地坐标系控制
  • 自动角度保持功能
• 自动路径规划和跟踪
  • 基于 PathPlanner 的自动路径生成
  • 支持动态路径规划
• 智能目标追踪
  • 自动寻找最近目标点
  • 综合评分机制（距离+角度）

硬件配置

底盘系统

• 驱动电机：TalonFX × 4
• 转向电机：TalonFX × 4
• 编码器：CANcoder × 4
• IMU：Pigeon2 (ID: 10)

机构系统

• 取球机构（Intake）
  • 驱动电机：TalonFX (ID: 20)
  • 位置电机：TalonFX (ID: 21)
• 升降机构（Elevator）
  • 驱动电机1：TalonFX (ID: 30)
  • 驱动电机2：TalonFX (ID: 31)
• 投射机构（Mouth）
  • 驱动电机：TalonFX (ID: 40)
  • 位置电机1：TalonFX (ID: 41)
  • 位置电机2：TalonFX (ID: 42)

控制系统

手柄映射（Xbox Controller）

• 左摇杆：底盘平移控制
• 右摇杆：底盘旋转控制
• A键：底盘制动
• B键：轮子指向控制
• 左缓冲键：重置场地坐标系
• Back + X/Y：系统辨识（SysId）程序

自动驾驶功能

• 场地坐标系控制
• 自动角度保持
• 目标点自动追踪
• 路径规划与跟踪

代码结构

src/main/java/frc/robot/
├── commands/          # 指令类
│   ├── TeleopSwerve.java     # 遥控驾驶指令
│   └── AutoTargetCommand.java # 自动追踪指令
├── subsystems/        # 子系统类
│   └── Swerve.java           # 底盘子系统
├── Constants.java     # 常量定义
├── Robot.java         # 机器人主类
└── RobotContainer.java # 机器人配置类

开发指南

1. 所有常量配置都在 Constants.java 中定义
2. 新功能开发请创建独立的分支
3. 提交代码前请确保：
   • 代码已格式化
   • 通过基本功能测试
   • 添加必要的注释

调试工具

• Phoenix Tuner X：电机和传感器配置
• PathPlanner：自动路径规划
• SmartDashboard：实时数据显示
• SysId：系统辨识和PID调整

许可证

本项目基于 WPILib BSD 许可证开源。

团队信息

• 团队：FRC 6766
• 赛季：2025