middlebury model에서 oCamS-1CGN-U-F 는 right_image가 grayscale임 >> reshape시 H,W,3이 아닌 H,W,1로 해야함. >> 이후 hitnet에서 convert할 때에, GRAY2BGR거친 다음에 BGR2RGB 해야함. kitti_util.py 에 if문으로 조건 추가 완료
input image is 1280720. we want 1280360 image2 = image2[179:539,:,:] image3 = image3[179:539,:,:] 이미지를 임의로 반 잘랐을 때의 문제점. == calibration 적용이 이미지를 되돌리는 의미인데, 반 잘라낸 이미지에선 이 값의 의미없어짐. 그럼 결국 lidar생성을 반 만 하는 방법이있는데 연산이 아까움
cd catkin_ws catkin_make source devel/setup.bash roslaunch ocams_1cgn ocams_ros.launch
cd catkin_ws source devel/setup.bash roslaunch ocams_1cgn ocams_ros.launch
cd catkin_ws source devel/setup.bash roslaunch ocams_1cgn calibration.launch