diff --git a/planning/behavior_velocity_planner/autoware_behavior_velocity_intersection_module/CMakeLists.txt b/planning/behavior_velocity_planner/autoware_behavior_velocity_intersection_module/CMakeLists.txt index f3b31001978e9..167c7182e8f05 100644 --- a/planning/behavior_velocity_planner/autoware_behavior_velocity_intersection_module/CMakeLists.txt +++ b/planning/behavior_velocity_planner/autoware_behavior_velocity_intersection_module/CMakeLists.txt @@ -28,6 +28,16 @@ target_link_libraries(${PROJECT_NAME} ament_auto_package(INSTALL_TO_SHARE config) +if(BUILD_TESTING) + find_package(ament_lint_auto REQUIRED) + ament_lint_auto_find_test_dependencies() + file(GLOB_RECURSE TEST_SOURCES test/*.cpp) + ament_add_ros_isolated_gtest(test_${PROJECT_NAME} + ${TEST_SOURCES} + ) + target_link_libraries(test_${PROJECT_NAME} ${PROJECT_NAME}) +endif() + install(PROGRAMS scripts/ttc.py DESTINATION lib/${PROJECT_NAME} diff --git a/planning/behavior_velocity_planner/autoware_behavior_velocity_intersection_module/package.xml b/planning/behavior_velocity_planner/autoware_behavior_velocity_intersection_module/package.xml index 39ed187cd867a..93e1976a251ba 100644 --- a/planning/behavior_velocity_planner/autoware_behavior_velocity_intersection_module/package.xml +++ b/planning/behavior_velocity_planner/autoware_behavior_velocity_intersection_module/package.xml @@ -26,6 +26,7 @@ autoware_planning_msgs autoware_route_handler autoware_rtc_interface + autoware_test_utils autoware_universe_utils autoware_vehicle_info_utils fmt @@ -40,6 +41,7 @@ tier4_planning_msgs visualization_msgs + ament_cmake_ros ament_lint_auto autoware_lint_common diff --git a/planning/behavior_velocity_planner/autoware_behavior_velocity_intersection_module/src/scene_intersection.hpp b/planning/behavior_velocity_planner/autoware_behavior_velocity_intersection_module/src/scene_intersection.hpp index 03417a8410d20..8ffb4792f55db 100644 --- a/planning/behavior_velocity_planner/autoware_behavior_velocity_intersection_module/src/scene_intersection.hpp +++ b/planning/behavior_velocity_planner/autoware_behavior_velocity_intersection_module/src/scene_intersection.hpp @@ -590,7 +590,8 @@ class IntersectionModule : public SceneModuleInterface * @brief generate discretized detection lane linestring. */ std::vector generateDetectionLaneDivisions( - lanelet::ConstLanelets detection_lanelets_all, + const lanelet::ConstLanelets & occlusion_detection_lanelets, + const lanelet::ConstLanelets & conflicting_detection_lanelets, const lanelet::routing::RoutingGraphPtr routing_graph_ptr, const double resolution) const; /** @} */ diff --git a/planning/behavior_velocity_planner/autoware_behavior_velocity_intersection_module/src/scene_intersection_prepare_data.cpp b/planning/behavior_velocity_planner/autoware_behavior_velocity_intersection_module/src/scene_intersection_prepare_data.cpp index 92a8fc57079df..f9ab47ace7d53 100644 --- a/planning/behavior_velocity_planner/autoware_behavior_velocity_intersection_module/src/scene_intersection_prepare_data.cpp +++ b/planning/behavior_velocity_planner/autoware_behavior_velocity_intersection_module/src/scene_intersection_prepare_data.cpp @@ -266,8 +266,8 @@ Result IntersectionModule::prepare if (!occlusion_attention_divisions_) { occlusion_attention_divisions_ = generateDetectionLaneDivisions( - intersection_lanelets.occlusion_attention(), routing_graph_ptr, - planner_data_->occupancy_grid->info.resolution); + intersection_lanelets.occlusion_attention(), intersection_lanelets.attention_non_preceding(), + routing_graph_ptr, planner_data_->occupancy_grid->info.resolution); } if (has_traffic_light_) { @@ -577,6 +577,73 @@ std::optional IntersectionModule::generateIntersectionSto return intersection_stoplines; } +static std::vector> getPrecedingLaneletsUptoIntersectionRecursive( + const lanelet::routing::RoutingGraphPtr & graph, const lanelet::ConstLanelet & lanelet, + const double length, const lanelet::ConstLanelets & exclude_lanelets) +{ + std::vector> preceding_lanelet_sequences; + + const auto prev_lanelets = graph->previous(lanelet); + const double lanelet_length = lanelet::utils::getLaneletLength3d(lanelet); + + // end condition of the recursive function + if (prev_lanelets.empty() || lanelet_length >= length) { + preceding_lanelet_sequences.push_back({lanelet}); + return preceding_lanelet_sequences; + } + + for (const auto & prev_lanelet : prev_lanelets) { + if (lanelet::utils::contains(exclude_lanelets, prev_lanelet)) { + // if prev_lanelet is included in exclude_lanelets, + // remove prev_lanelet from preceding_lanelet_sequences + continue; + } + if (const std::string turn_direction = prev_lanelet.attributeOr("turn_direction", "else"); + turn_direction == "left" || turn_direction == "right") { + continue; + } + + // get lanelet sequence after prev_lanelet + auto tmp_lanelet_sequences = getPrecedingLaneletsUptoIntersectionRecursive( + graph, prev_lanelet, length - lanelet_length, exclude_lanelets); + for (auto & tmp_lanelet_sequence : tmp_lanelet_sequences) { + tmp_lanelet_sequence.push_back(lanelet); + preceding_lanelet_sequences.push_back(tmp_lanelet_sequence); + } + } + + if (preceding_lanelet_sequences.empty()) { + preceding_lanelet_sequences.push_back({lanelet}); + } + return preceding_lanelet_sequences; +} + +static std::vector getPrecedingLaneletsUptoIntersection( + const lanelet::routing::RoutingGraphPtr & graph, const lanelet::ConstLanelet & lanelet, + const double length, const lanelet::ConstLanelets & exclude_lanelets) +{ + std::vector lanelet_sequences_vec; + const auto prev_lanelets = graph->previous(lanelet); + for (const auto & prev_lanelet : prev_lanelets) { + if (lanelet::utils::contains(exclude_lanelets, prev_lanelet)) { + // if prev_lanelet is included in exclude_lanelets, + // remove prev_lanelet from preceding_lanelet_sequences + continue; + } + if (const std::string turn_direction = prev_lanelet.attributeOr("turn_direction", "else"); + turn_direction == "left" || turn_direction == "right") { + continue; + } + // convert deque into vector + const auto lanelet_sequences_deq = + getPrecedingLaneletsUptoIntersectionRecursive(graph, prev_lanelet, length, exclude_lanelets); + for (const auto & lanelet_sequence : lanelet_sequences_deq) { + lanelet_sequences_vec.emplace_back(lanelet_sequence.begin(), lanelet_sequence.end()); + } + } + return lanelet_sequences_vec; +} + IntersectionLanelets IntersectionModule::generateObjectiveLanelets( lanelet::LaneletMapConstPtr lanelet_map_ptr, lanelet::routing::RoutingGraphPtr routing_graph_ptr, const lanelet::ConstLanelet assigned_lanelet) const @@ -706,8 +773,8 @@ IntersectionLanelets IntersectionModule::generateObjectiveLanelets( if (inserted.second) occlusion_detection_and_preceding_lanelets.push_back(ll); // get preceding lanelets without ego_lanelets // to prevent the detection area from including the ego lanes and its' preceding lanes. - const auto lanelet_sequences = lanelet::utils::query::getPrecedingLaneletSequences( - routing_graph_ptr, ll, length, ego_lanelets); + const auto lanelet_sequences = + getPrecedingLaneletsUptoIntersection(routing_graph_ptr, ll, length, ego_lanelets); for (const auto & ls : lanelet_sequences) { for (const auto & l : ls) { const auto & inner_inserted = detection_ids.insert(l.id()); @@ -716,17 +783,10 @@ IntersectionLanelets IntersectionModule::generateObjectiveLanelets( } } } - lanelet::ConstLanelets occlusion_detection_and_preceding_lanelets_wo_turn_direction; - for (const auto & ll : occlusion_detection_and_preceding_lanelets) { - const std::string turn_direction = ll.attributeOr("turn_direction", "else"); - if (turn_direction == "left" || turn_direction == "right") { - continue; - } - occlusion_detection_and_preceding_lanelets_wo_turn_direction.push_back(ll); - } auto [attention_lanelets, original_attention_lanelet_sequences] = - util::mergeLaneletsByTopologicalSort(detection_and_preceding_lanelets, routing_graph_ptr); + util::mergeLaneletsByTopologicalSort( + detection_and_preceding_lanelets, detection_lanelets, routing_graph_ptr); IntersectionLanelets result; result.attention_ = std::move(attention_lanelets); @@ -764,8 +824,7 @@ IntersectionLanelets IntersectionModule::generateObjectiveLanelets( // NOTE: occlusion_attention is not inverted here // TODO(Mamoru Sobue): apply mergeLaneletsByTopologicalSort for occlusion lanelets as well and // then trim part of them based on curvature threshold - result.occlusion_attention_ = - std::move(occlusion_detection_and_preceding_lanelets_wo_turn_direction); + result.occlusion_attention_ = std::move(occlusion_detection_and_preceding_lanelets); // NOTE: to properly update(), each element in conflicting_/conflicting_area_, // attention_non_preceding_/attention_non_preceding_area_ need to be matched @@ -851,7 +910,8 @@ std::optional IntersectionModule::generatePathLanelets( } std::vector IntersectionModule::generateDetectionLaneDivisions( - lanelet::ConstLanelets detection_lanelets_all, + const lanelet::ConstLanelets & occlusion_detection_lanelets, + const lanelet::ConstLanelets & conflicting_detection_lanelets, const lanelet::routing::RoutingGraphPtr routing_graph_ptr, const double resolution) const { const double curvature_threshold = @@ -861,9 +921,9 @@ std::vector IntersectionModule::generateDetectionLan using lanelet::utils::getCenterlineWithOffset; - // (0) remove left/right lanelet + // (0) remove curved lanelet::ConstLanelets detection_lanelets; - for (const auto & detection_lanelet : detection_lanelets_all) { + for (const auto & detection_lanelet : occlusion_detection_lanelets) { // TODO(Mamoru Sobue): instead of ignoring, only trim straight part of lanelet const auto fine_centerline = lanelet::utils::generateFineCenterline(detection_lanelet, curvature_calculation_ds); @@ -875,8 +935,8 @@ std::vector IntersectionModule::generateDetectionLan } // (1) tsort detection_lanelets - const auto [merged_detection_lanelets, originals] = - util::mergeLaneletsByTopologicalSort(detection_lanelets, routing_graph_ptr); + const auto [merged_detection_lanelets, originals] = util::mergeLaneletsByTopologicalSort( + detection_lanelets, conflicting_detection_lanelets, routing_graph_ptr); // (2) merge each branch to one lanelet // NOTE: somehow bg::area() for merged lanelet does not work, so calculate it here diff --git a/planning/behavior_velocity_planner/autoware_behavior_velocity_intersection_module/src/util.cpp b/planning/behavior_velocity_planner/autoware_behavior_velocity_intersection_module/src/util.cpp index 308483e5b0869..f0fbafd75ce5f 100644 --- a/planning/behavior_velocity_planner/autoware_behavior_velocity_intersection_module/src/util.cpp +++ b/planning/behavior_velocity_planner/autoware_behavior_velocity_intersection_module/src/util.cpp @@ -32,12 +32,10 @@ #include #include -#include -#include -#include #include #include #include +#include #include namespace autoware::behavior_velocity_planner::util @@ -214,98 +212,106 @@ std::optional getFirstPointInsidePolygon( } return std::nullopt; } +std::vector> retrievePathsBackward( + const std::vector> & adjacency, size_t start_node) +{ + std::vector> paths; + std::vector current_path; + std::unordered_set visited; + + std::function retrieve_paths_backward_impl = [&](size_t src_ind) { + current_path.push_back(src_ind); + visited.insert(src_ind); + + bool is_terminal = true; + const auto & nexts = adjacency[src_ind]; + + for (size_t next = 0; next < nexts.size(); ++next) { + if (nexts[next]) { + is_terminal = false; + if (visited.find(next) == visited.end()) { + retrieve_paths_backward_impl(next); + } else { + // Loop detected + paths.push_back(current_path); + } + } + } + + if (is_terminal) { + paths.push_back(current_path); + } + + current_path.pop_back(); + visited.erase(src_ind); + }; + + retrieve_paths_backward_impl(start_node); + return paths; +} std::pair> mergeLaneletsByTopologicalSort( - const lanelet::ConstLanelets & lanelets, + const lanelet::ConstLanelets & lanelets, const lanelet::ConstLanelets & terminal_lanelets, const lanelet::routing::RoutingGraphPtr routing_graph_ptr) { - const int n_node = lanelets.size(); - std::vector> adjacency(n_node); - for (int dst = 0; dst < n_node; ++dst) { - adjacency[dst].resize(n_node); - for (int src = 0; src < n_node; ++src) { - adjacency[dst][src] = false; - } - } - std::set lanelet_ids; - std::unordered_map id2ind; - std::unordered_map ind2id; - std::unordered_map id2lanelet; - int ind = 0; + std::set lanelet_Ids; + std::unordered_map Id2ind; + std::unordered_map ind2Id; + std::unordered_map Id2lanelet; for (const auto & lanelet : lanelets) { - lanelet_ids.insert(lanelet.id()); - const auto id = lanelet.id(); - id2ind[id] = ind; - ind2id[ind] = id; - id2lanelet[id] = lanelet; - ind++; + size_t ind = ind2Id.size(); + const auto Id = lanelet.id(); + lanelet_Ids.insert(Id); + Id2ind[Id] = ind; + ind2Id[ind] = Id; + Id2lanelet[Id] = lanelet; } - // NOTE: this function aims to traverse the detection lanelet backward from ego side to farthest - // side, so if lane B follows lane A on the routing_graph, adj[B][A] = true + std::set terminal_inds; + for (const auto & terminal_lanelet : terminal_lanelets) { + terminal_inds.insert(Id2ind[terminal_lanelet.id()]); + } + + // create adjacency matrix + const auto n_node = lanelets.size(); + std::vector> adjacency(n_node, std::vector(n_node, false)); + + // NOTE: this function aims to traverse the detection lanelet in the lane direction, so if lane B + // follows lane A on the routing_graph, adj[A][B] = true for (const auto & lanelet : lanelets) { const auto & followings = routing_graph_ptr->following(lanelet); - const int dst = lanelet.id(); + const auto src = lanelet.id(); for (const auto & following : followings) { - if (const int src = following.id(); lanelet_ids.find(src) != lanelet_ids.end()) { - adjacency[(id2ind[src])][(id2ind[dst])] = true; + if (const auto dst = following.id(); lanelet_Ids.find(dst) != lanelet_Ids.end()) { + adjacency[(Id2ind[dst])][(Id2ind[src])] = true; } } } - // terminal node - std::map> branches; - auto has_no_previous = [&](const int node) { - for (int dst = 0; dst < n_node; dst++) { - if (adjacency[dst][node]) { - return false; - } - } - return true; - }; - for (int src = 0; src < n_node; src++) { - if (!has_no_previous(src)) { - continue; - } - // So `src` has no previous lanelets - branches[(ind2id[src])] = std::vector{}; - auto & branch = branches[(ind2id[src])]; - lanelet::Id node_iter = ind2id[src]; - std::set visited_ids; - while (true) { - const auto & destinations = adjacency[(id2ind[node_iter])]; - // NOTE: assuming detection lanelets have only one "previous"(on the routing_graph) lanelet - const auto next = std::find(destinations.begin(), destinations.end(), true); - if (next == destinations.end()) { - branch.push_back(node_iter); - break; - } - if (visited_ids.find(node_iter) != visited_ids.end()) { - // loop detected - break; - } - branch.push_back(node_iter); - visited_ids.insert(node_iter); - node_iter = ind2id[std::distance(destinations.begin(), next)]; - } + + std::unordered_map>> branches; + for (const auto & terminal_ind : terminal_inds) { + branches[terminal_ind] = retrievePathsBackward(adjacency, terminal_ind); } - for (decltype(branches)::iterator it = branches.begin(); it != branches.end(); it++) { - auto & branch = it->second; - std::reverse(branch.begin(), branch.end()); + + for (auto & [terminal_ind, paths] : branches) { + for (auto & path : paths) { + std::reverse(path.begin(), path.end()); + } } lanelet::ConstLanelets merged; std::vector originals; - for (const auto & [id, sub_ids] : branches) { - if (sub_ids.size() == 0) { + for (const auto & [ind, sub_branches] : branches) { + if (sub_branches.empty()) { continue; } - lanelet::ConstLanelets merge; - originals.push_back(lanelet::ConstLanelets({})); - auto & original = originals.back(); - for (const auto sub_id : sub_ids) { - merge.push_back(id2lanelet[sub_id]); - original.push_back(id2lanelet[sub_id]); + for (const auto & sub_inds : sub_branches) { + lanelet::ConstLanelets to_merge; + for (const auto & sub_ind : sub_inds) { + to_merge.push_back(Id2lanelet[ind2Id[sub_ind]]); + } + originals.push_back(to_merge); + merged.push_back(lanelet::utils::combineLaneletsShape(to_merge)); } - merged.push_back(lanelet::utils::combineLaneletsShape(merge)); } return {merged, originals}; } diff --git a/planning/behavior_velocity_planner/autoware_behavior_velocity_intersection_module/src/util.hpp b/planning/behavior_velocity_planner/autoware_behavior_velocity_intersection_module/src/util.hpp index f89d6b0ea67ae..6e15298535291 100644 --- a/planning/behavior_velocity_planner/autoware_behavior_velocity_intersection_module/src/util.hpp +++ b/planning/behavior_velocity_planner/autoware_behavior_velocity_intersection_module/src/util.hpp @@ -110,15 +110,35 @@ geometry_msgs::msg::Pose getObjectPoseWithVelocityDirection( * @brief this function sorts the set of lanelets topologically using topological sort and merges * the lanelets from each root to each end. each branch is merged and returned with the original * lanelets - * @param[in] lanelets the set of lanelets - * @param[in] routing_graph_ptr the routing graph - * @return the pair of merged lanelets and their corresponding original lanelets + * + * @param lanelets The set of input lanelets to be processed + * @param terminal_lanelets The set of lanelets considered as terminal + * @param routing_graph_ptr Pointer to the routing graph used for determining lanelet + * connections + * + * @return A pair containing: + * - First: A vector of merged lanelets, where each element represents a merged lanelet from + * a branch + * - Second: A vector of vectors, where each inner vector contains the original lanelets + * that were merged to form the corresponding merged lanelet */ std::pair> mergeLaneletsByTopologicalSort( - const lanelet::ConstLanelets & lanelets, + const lanelet::ConstLanelets & lanelets, const lanelet::ConstLanelets & terminal_lanelets, const lanelet::routing::RoutingGraphPtr routing_graph_ptr); +/** + * @brief Retrieves all paths from the given source to terminal nodes on the tree + * + * @param adjacency A 2D vector representing the adjacency matrix of the graph + * @param src_ind The index of the current source node being processed + * + * @return A vector of vectors, where each inner vector represents a path from the source node to a + * terminal node. + */ +std::vector> retrievePathsBackward( + const std::vector> & adjacency, size_t start_node); + /** * @brief find the index of the first point where vehicle footprint intersects with the given * polygon diff --git a/planning/behavior_velocity_planner/autoware_behavior_velocity_intersection_module/test/test_util.cpp b/planning/behavior_velocity_planner/autoware_behavior_velocity_intersection_module/test/test_util.cpp new file mode 100644 index 0000000000000..8e27cd223ef80 --- /dev/null +++ b/planning/behavior_velocity_planner/autoware_behavior_velocity_intersection_module/test/test_util.cpp @@ -0,0 +1,111 @@ +// Copyright 2024 TIER IV, Inc. +// +// Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License"); +// you may not use this file except in compliance with the License. +// You may obtain a copy of the License at +// +// http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0 +// +// Unless required by applicable law or agreed to in writing, software +// distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS, +// WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied. +// See the License for the specific language governing permissions and +// limitations under the License. + +// TODO(Mamoru Sobue): create project include dir later +#include "../src/util.hpp" + +#include +#include + +#include + +TEST(TestUtil, retrievePathsBackward) +{ + /* + 0 ----> 1 ----> 2 ----> 4 ----> 6 + ^ \ ^\ + | \ | \ + | 3 ----> 5 | \ + | | <---7 + <------------------| + */ + const std::vector> adjacency = { + {false, true /*1*/, false, false, false, false, false, false}, // 0 + {false, false, true /*2*/, true /*3*/, false, false, false, false}, // 1 + {false, false, false, false, true /*4*/, false, false, false}, // 2 + {false, false, false, false, false, true /*5*/, false, false}, // 3 + {false, false, false, false, false, false, true /*6*/, true /*7*/}, // 4 + {true /* 0*/, false, false, false, false, false, false, false}, // 5 + {false, false, false, false, false, false, false, false}, // 6 + {false, false, false, false, true /*4*/, false, false, false}, // 7 + }; + { + const size_t src_ind = 6; + auto paths = + autoware::behavior_velocity_planner::util::retrievePathsBackward(adjacency, src_ind); + EXPECT_EQ(paths.size(), 1); + EXPECT_EQ(paths.at(0).size(), 1); + EXPECT_EQ(paths.at(0).at(0), 6); + } + { + const size_t src_ind = 4; + auto paths = + autoware::behavior_velocity_planner::util::retrievePathsBackward(adjacency, src_ind); + EXPECT_EQ(paths.size(), 2); + // 4 --> 6 + EXPECT_EQ(paths.at(0).size(), 2); + EXPECT_EQ(paths.at(0).at(0), 4); + EXPECT_EQ(paths.at(0).at(1), 6); + // 4 --> 7 + EXPECT_EQ(paths.at(1).size(), 2); + EXPECT_EQ(paths.at(1).at(0), 4); + EXPECT_EQ(paths.at(1).at(1), 7); + } + { + const size_t src_ind = 0; + auto paths = + autoware::behavior_velocity_planner::util::retrievePathsBackward(adjacency, src_ind); + EXPECT_EQ(paths.size(), 3); + // 0 --> 1 --> 2 --> 4 --> 6 + EXPECT_EQ(paths.at(0).size(), 5); + EXPECT_EQ(paths.at(0).at(0), 0); + EXPECT_EQ(paths.at(0).at(1), 1); + EXPECT_EQ(paths.at(0).at(2), 2); + EXPECT_EQ(paths.at(0).at(3), 4); + EXPECT_EQ(paths.at(0).at(4), 6); + // 0 --> 1 --> 2 --> 4 --> 7 + EXPECT_EQ(paths.at(1).at(0), 0); + EXPECT_EQ(paths.at(1).at(1), 1); + EXPECT_EQ(paths.at(1).at(2), 2); + EXPECT_EQ(paths.at(1).at(3), 4); + EXPECT_EQ(paths.at(1).at(4), 7); + // 0 --> 1 --> 3 --> 5 + EXPECT_EQ(paths.at(2).at(0), 0); + EXPECT_EQ(paths.at(2).at(1), 1); + EXPECT_EQ(paths.at(2).at(2), 3); + EXPECT_EQ(paths.at(2).at(3), 5); + } +} + +/* + TOOD(Mamoru Sobue): instantiating intersection_module and PlannerData is a messy +class TestWithMap : public ::testing::Test +{ +protected: + void SetUp() override + { + const std::string intersection_map_file = autoware_test_utils::get_absolute_path_to_lanelet_map( + "autoware_behavior_velocity_planner_common", "intersection/lanelet2_map.osm"); + const auto map_bin_msg = autoware_test_utils::make_map_bin_msg(intersection_map_file, 0.5); + route_handler_ = std::make_shared(map_bin_msg); + } + +private: + std::shared_ptr route_handler_; +}; + +TEST_F(TestWithMap, mergeLaneletsByTopologicalSort) +{ +} +*/ diff --git a/planning/behavior_velocity_planner/autoware_behavior_velocity_planner_common/test_map/intersection/lanelet2_map.osm b/planning/behavior_velocity_planner/autoware_behavior_velocity_planner_common/test_map/intersection/lanelet2_map.osm new file mode 100644 index 0000000000000..f6ed497461c2e --- /dev/null +++ b/planning/behavior_velocity_planner/autoware_behavior_velocity_planner_common/test_map/intersection/lanelet2_map.osm @@ -0,0 +1,19869 @@ + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + 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