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function [H]= jacobianfun(NumericParameters, qnum)
DX = NumericParameters(1);
DY = NumericParameters(2);
DZ = NumericParameters(3);
DX1 = NumericParameters(4);
DY1 = NumericParameters(5);
DZ1 = NumericParameters(6);
DX2 = NumericParameters(7);
DY2 = NumericParameters(8);
DZ2 = NumericParameters(9);
DX3 = NumericParameters(10);
DY3 = NumericParameters(11);
DZ3 = NumericParameters(12);
L1 = NumericParameters(13);
L2 = NumericParameters(14);
Suppx = NumericParameters(15);
Suppy = NumericParameters(16);
ParX = NumericParameters(17);
ParZ = NumericParameters(18);
q1 = qnum(1);
q2 = qnum(2);
q3 = qnum(3);
q4 = qnum(4);
q5 = qnum(5);
q6 = qnum(6);
q7 = qnum(7);
% Depending variables :
% DX
% DX1
% DX2
% DX3
% DY
% DY1
% DY2
% DY3
% DZ
% DZ1
% DZ2
% DZ3
% L1
% L2
% ParX
% ParZ
% Suppx
% Suppy
% q1
% q2
% q3
% q4
% q5
% q6
% q7
H = [
sin(q1)*(DZ*sin(q3) + DX*(cos(q3) - 1)) - (cos(q3)*sin(q1) + cos(q1)*sin(q2)*sin(q3))*(DX + DX1 + ParX) - (sin(q1)*sin(q3) - cos(q1)*cos(q3)*sin(q2))*(DZ + DZ1 - ParZ) + DY*cos(q1) + DX*sin(q1) - cos(q1)*(DZ*sin(q2) - DY*(cos(q2) - 1)) + cos(q1)*sin(q2)*(DX*sin(q3) - DZ*(cos(q3) - 1)) - cos(q1)*cos(q2)*(DY + DY1), sin(q1)*sin(q2)*(DY + DY1) - sin(q1)*(DZ*cos(q2) + DY*sin(q2)) + cos(q2)*sin(q1)*(DX*sin(q3) - DZ*(cos(q3) - 1)) - cos(q2)*sin(q1)*sin(q3)*(DX + DX1 + ParX) + cos(q2)*cos(q3)*sin(q1)*(DZ + DZ1 - ParZ), (cos(q1)*cos(q3) - sin(q1)*sin(q2)*sin(q3))*(DZ + DZ1 - ParZ) - (cos(q1)*sin(q3) + cos(q3)*sin(q1)*sin(q2))*(DX + DX1 + ParX) - cos(q1)*(DZ*cos(q3) - DX*sin(q3)) + sin(q1)*sin(q2)*(DX*cos(q3) + DZ*sin(q3)), 0, 0, 0, 0;
(cos(q1)*cos(q3) - sin(q1)*sin(q2)*sin(q3))*(DX + DX1 + ParX) - sin(q1)*(DZ*sin(q2) - DY*(cos(q2) - 1)) + (cos(q1)*sin(q3) + cos(q3)*sin(q1)*sin(q2))*(DZ + DZ1 - ParZ) - DX*cos(q1) + DY*sin(q1) - cos(q1)*(DZ*sin(q3) + DX*(cos(q3) - 1)) - cos(q2)*sin(q1)*(DY + DY1) + sin(q1)*sin(q2)*(DX*sin(q3) - DZ*(cos(q3) - 1)), cos(q1)*(DZ*cos(q2) + DY*sin(q2)) - cos(q1)*sin(q2)*(DY + DY1) - cos(q1)*cos(q2)*(DX*sin(q3) - DZ*(cos(q3) - 1)) + cos(q1)*cos(q2)*sin(q3)*(DX + DX1 + ParX) - cos(q1)*cos(q2)*cos(q3)*(DZ + DZ1 - ParZ), (cos(q3)*sin(q1) + cos(q1)*sin(q2)*sin(q3))*(DZ + DZ1 - ParZ) - (sin(q1)*sin(q3) - cos(q1)*cos(q3)*sin(q2))*(DX + DX1 + ParX) - sin(q1)*(DZ*cos(q3) - DX*sin(q3)) - cos(q1)*sin(q2)*(DX*cos(q3) + DZ*sin(q3)), 0, 0, 0, 0;
0, cos(q2)*(DY + DY1) - sin(q2)*(DX*sin(q3) - DZ*(cos(q3) - 1)) - DY*cos(q2) + DZ*sin(q2) + sin(q2)*sin(q3)*(DX + DX1 + ParX) - cos(q3)*sin(q2)*(DZ + DZ1 - ParZ), cos(q2)*(DX*cos(q3) + DZ*sin(q3)) - cos(q2)*cos(q3)*(DX + DX1 + ParX) - cos(q2)*sin(q3)*(DZ + DZ1 - ParZ), 0, 0, 0, 0;
sin(q1)*(DZ*sin(q3) + DX*(cos(q3) - 1)) - (cos(q3)*sin(q1) + cos(q1)*sin(q2)*sin(q3))*(DX + DX1 - ParX) - (sin(q1)*sin(q3) - cos(q1)*cos(q3)*sin(q2))*(DZ + DZ1 - ParZ) + DY*cos(q1) + DX*sin(q1) - cos(q1)*(DZ*sin(q2) - DY*(cos(q2) - 1)) + cos(q1)*sin(q2)*(DX*sin(q3) - DZ*(cos(q3) - 1)) - cos(q1)*cos(q2)*(DY + DY1), sin(q1)*sin(q2)*(DY + DY1) - sin(q1)*(DZ*cos(q2) + DY*sin(q2)) + cos(q2)*sin(q1)*(DX*sin(q3) - DZ*(cos(q3) - 1)) + cos(q2)*cos(q3)*sin(q1)*(DZ + DZ1 - ParZ) - cos(q2)*sin(q1)*sin(q3)*(DX + DX1 - ParX), (cos(q1)*cos(q3) - sin(q1)*sin(q2)*sin(q3))*(DZ + DZ1 - ParZ) - (cos(q1)*sin(q3) + cos(q3)*sin(q1)*sin(q2))*(DX + DX1 - ParX) - cos(q1)*(DZ*cos(q3) - DX*sin(q3)) + sin(q1)*sin(q2)*(DX*cos(q3) + DZ*sin(q3)), 0, 0, 0, 0;
(cos(q1)*cos(q3) - sin(q1)*sin(q2)*sin(q3))*(DX + DX1 - ParX) - sin(q1)*(DZ*sin(q2) - DY*(cos(q2) - 1)) + (cos(q1)*sin(q3) + cos(q3)*sin(q1)*sin(q2))*(DZ + DZ1 - ParZ) - DX*cos(q1) + DY*sin(q1) - cos(q1)*(DZ*sin(q3) + DX*(cos(q3) - 1)) - cos(q2)*sin(q1)*(DY + DY1) + sin(q1)*sin(q2)*(DX*sin(q3) - DZ*(cos(q3) - 1)), cos(q1)*(DZ*cos(q2) + DY*sin(q2)) - cos(q1)*sin(q2)*(DY + DY1) - cos(q1)*cos(q2)*(DX*sin(q3) - DZ*(cos(q3) - 1)) - cos(q1)*cos(q2)*cos(q3)*(DZ + DZ1 - ParZ) + cos(q1)*cos(q2)*sin(q3)*(DX + DX1 - ParX), (cos(q3)*sin(q1) + cos(q1)*sin(q2)*sin(q3))*(DZ + DZ1 - ParZ) - (sin(q1)*sin(q3) - cos(q1)*cos(q3)*sin(q2))*(DX + DX1 - ParX) - sin(q1)*(DZ*cos(q3) - DX*sin(q3)) - cos(q1)*sin(q2)*(DX*cos(q3) + DZ*sin(q3)), 0, 0, 0, 0;
0, cos(q2)*(DY + DY1) - sin(q2)*(DX*sin(q3) - DZ*(cos(q3) - 1)) - DY*cos(q2) + DZ*sin(q2) - cos(q3)*sin(q2)*(DZ + DZ1 - ParZ) + sin(q2)*sin(q3)*(DX + DX1 - ParX), cos(q2)*(DX*cos(q3) + DZ*sin(q3)) - cos(q2)*cos(q3)*(DX + DX1 - ParX) - cos(q2)*sin(q3)*(DZ + DZ1 - ParZ), 0, 0, 0, 0;
sin(q1)*(DZ*sin(q3) + DX*(cos(q3) - 1)) - (cos(q3)*sin(q1) + cos(q1)*sin(q2)*sin(q3))*(DX + DX1 + ParX) + DY*cos(q1) + DX*sin(q1) - (sin(q1)*sin(q3) - cos(q1)*cos(q3)*sin(q2))*(DZ + DZ1) - cos(q1)*(DZ*sin(q2) - DY*(cos(q2) - 1)) + cos(q1)*sin(q2)*(DX*sin(q3) - DZ*(cos(q3) - 1)) - cos(q1)*cos(q2)*(DY + DY1), sin(q1)*sin(q2)*(DY + DY1) - sin(q1)*(DZ*cos(q2) + DY*sin(q2)) + cos(q2)*sin(q1)*(DX*sin(q3) - DZ*(cos(q3) - 1)) - cos(q2)*sin(q1)*sin(q3)*(DX + DX1 + ParX) + cos(q2)*cos(q3)*sin(q1)*(DZ + DZ1), (cos(q1)*cos(q3) - sin(q1)*sin(q2)*sin(q3))*(DZ + DZ1) - cos(q1)*(DZ*cos(q3) - DX*sin(q3)) - (cos(q1)*sin(q3) + cos(q3)*sin(q1)*sin(q2))*(DX + DX1 + ParX) + sin(q1)*sin(q2)*(DX*cos(q3) + DZ*sin(q3)), 0, 0, 0, 0;
(cos(q1)*cos(q3) - sin(q1)*sin(q2)*sin(q3))*(DX + DX1 + ParX) - sin(q1)*(DZ*sin(q2) - DY*(cos(q2) - 1)) - DX*cos(q1) + DY*sin(q1) + (cos(q1)*sin(q3) + cos(q3)*sin(q1)*sin(q2))*(DZ + DZ1) - cos(q1)*(DZ*sin(q3) + DX*(cos(q3) - 1)) - cos(q2)*sin(q1)*(DY + DY1) + sin(q1)*sin(q2)*(DX*sin(q3) - DZ*(cos(q3) - 1)), cos(q1)*(DZ*cos(q2) + DY*sin(q2)) - cos(q1)*sin(q2)*(DY + DY1) - cos(q1)*cos(q2)*(DX*sin(q3) - DZ*(cos(q3) - 1)) + cos(q1)*cos(q2)*sin(q3)*(DX + DX1 + ParX) - cos(q1)*cos(q2)*cos(q3)*(DZ + DZ1), (cos(q3)*sin(q1) + cos(q1)*sin(q2)*sin(q3))*(DZ + DZ1) - sin(q1)*(DZ*cos(q3) - DX*sin(q3)) - (sin(q1)*sin(q3) - cos(q1)*cos(q3)*sin(q2))*(DX + DX1 + ParX) - cos(q1)*sin(q2)*(DX*cos(q3) + DZ*sin(q3)), 0, 0, 0, 0;
0, cos(q2)*(DY + DY1) - sin(q2)*(DX*sin(q3) - DZ*(cos(q3) - 1)) - DY*cos(q2) + DZ*sin(q2) - cos(q3)*sin(q2)*(DZ + DZ1) + sin(q2)*sin(q3)*(DX + DX1 + ParX), cos(q2)*(DX*cos(q3) + DZ*sin(q3)) - cos(q2)*sin(q3)*(DZ + DZ1) - cos(q2)*cos(q3)*(DX + DX1 + ParX), 0, 0, 0, 0;
sin(q1)*(DZ*sin(q3) + DX*(cos(q3) - 1)) - (cos(q3)*sin(q1) + cos(q1)*sin(q2)*sin(q3))*(DX + DX1 - ParX) + DY*cos(q1) + DX*sin(q1) - (sin(q1)*sin(q3) - cos(q1)*cos(q3)*sin(q2))*(DZ + DZ1) - cos(q1)*(DZ*sin(q2) - DY*(cos(q2) - 1)) + cos(q1)*sin(q2)*(DX*sin(q3) - DZ*(cos(q3) - 1)) - cos(q1)*cos(q2)*(DY + DY1), sin(q1)*sin(q2)*(DY + DY1) - sin(q1)*(DZ*cos(q2) + DY*sin(q2)) + cos(q2)*sin(q1)*(DX*sin(q3) - DZ*(cos(q3) - 1)) - cos(q2)*sin(q1)*sin(q3)*(DX + DX1 - ParX) + cos(q2)*cos(q3)*sin(q1)*(DZ + DZ1), (cos(q1)*cos(q3) - sin(q1)*sin(q2)*sin(q3))*(DZ + DZ1) - cos(q1)*(DZ*cos(q3) - DX*sin(q3)) - (cos(q1)*sin(q3) + cos(q3)*sin(q1)*sin(q2))*(DX + DX1 - ParX) + sin(q1)*sin(q2)*(DX*cos(q3) + DZ*sin(q3)), 0, 0, 0, 0;
(cos(q1)*cos(q3) - sin(q1)*sin(q2)*sin(q3))*(DX + DX1 - ParX) - sin(q1)*(DZ*sin(q2) - DY*(cos(q2) - 1)) - DX*cos(q1) + DY*sin(q1) + (cos(q1)*sin(q3) + cos(q3)*sin(q1)*sin(q2))*(DZ + DZ1) - cos(q1)*(DZ*sin(q3) + DX*(cos(q3) - 1)) - cos(q2)*sin(q1)*(DY + DY1) + sin(q1)*sin(q2)*(DX*sin(q3) - DZ*(cos(q3) - 1)), cos(q1)*(DZ*cos(q2) + DY*sin(q2)) - cos(q1)*sin(q2)*(DY + DY1) - cos(q1)*cos(q2)*(DX*sin(q3) - DZ*(cos(q3) - 1)) + cos(q1)*cos(q2)*sin(q3)*(DX + DX1 - ParX) - cos(q1)*cos(q2)*cos(q3)*(DZ + DZ1), (cos(q3)*sin(q1) + cos(q1)*sin(q2)*sin(q3))*(DZ + DZ1) - sin(q1)*(DZ*cos(q3) - DX*sin(q3)) - (sin(q1)*sin(q3) - cos(q1)*cos(q3)*sin(q2))*(DX + DX1 - ParX) - cos(q1)*sin(q2)*(DX*cos(q3) + DZ*sin(q3)), 0, 0, 0, 0;
0, cos(q2)*(DY + DY1) - sin(q2)*(DX*sin(q3) - DZ*(cos(q3) - 1)) - DY*cos(q2) + DZ*sin(q2) - cos(q3)*sin(q2)*(DZ + DZ1) + sin(q2)*sin(q3)*(DX + DX1 - ParX), cos(q2)*(DX*cos(q3) + DZ*sin(q3)) - cos(q2)*sin(q3)*(DZ + DZ1) - cos(q2)*cos(q3)*(DX + DX1 - ParX), 0, 0, 0, 0;
sin(q1)*(DZ*sin(q3) + DX*(cos(q3) - 1)) - (cos(q3)*sin(q1) + cos(q1)*sin(q2)*sin(q3))*(DX + DX1 + ParX) - (sin(q1)*sin(q3) - cos(q1)*cos(q3)*sin(q2))*(DZ + DZ1 + ParZ) + DY*cos(q1) + DX*sin(q1) - cos(q1)*(DZ*sin(q2) - DY*(cos(q2) - 1)) + cos(q1)*sin(q2)*(DX*sin(q3) - DZ*(cos(q3) - 1)) - cos(q1)*cos(q2)*(DY + DY1), sin(q1)*sin(q2)*(DY + DY1) - sin(q1)*(DZ*cos(q2) + DY*sin(q2)) + cos(q2)*sin(q1)*(DX*sin(q3) - DZ*(cos(q3) - 1)) + cos(q2)*cos(q3)*sin(q1)*(DZ + DZ1 + ParZ) - cos(q2)*sin(q1)*sin(q3)*(DX + DX1 + ParX), (cos(q1)*cos(q3) - sin(q1)*sin(q2)*sin(q3))*(DZ + DZ1 + ParZ) - (cos(q1)*sin(q3) + cos(q3)*sin(q1)*sin(q2))*(DX + DX1 + ParX) - cos(q1)*(DZ*cos(q3) - DX*sin(q3)) + sin(q1)*sin(q2)*(DX*cos(q3) + DZ*sin(q3)), 0, 0, 0, 0;
(cos(q1)*cos(q3) - sin(q1)*sin(q2)*sin(q3))*(DX + DX1 + ParX) - sin(q1)*(DZ*sin(q2) - DY*(cos(q2) - 1)) + (cos(q1)*sin(q3) + cos(q3)*sin(q1)*sin(q2))*(DZ + DZ1 + ParZ) - DX*cos(q1) + DY*sin(q1) - cos(q1)*(DZ*sin(q3) + DX*(cos(q3) - 1)) - cos(q2)*sin(q1)*(DY + DY1) + sin(q1)*sin(q2)*(DX*sin(q3) - DZ*(cos(q3) - 1)), cos(q1)*(DZ*cos(q2) + DY*sin(q2)) - cos(q1)*sin(q2)*(DY + DY1) - cos(q1)*cos(q2)*(DX*sin(q3) - DZ*(cos(q3) - 1)) - cos(q1)*cos(q2)*cos(q3)*(DZ + DZ1 + ParZ) + cos(q1)*cos(q2)*sin(q3)*(DX + DX1 + ParX), (cos(q3)*sin(q1) + cos(q1)*sin(q2)*sin(q3))*(DZ + DZ1 + ParZ) - (sin(q1)*sin(q3) - cos(q1)*cos(q3)*sin(q2))*(DX + DX1 + ParX) - sin(q1)*(DZ*cos(q3) - DX*sin(q3)) - cos(q1)*sin(q2)*(DX*cos(q3) + DZ*sin(q3)), 0, 0, 0, 0;
0, cos(q2)*(DY + DY1) - sin(q2)*(DX*sin(q3) - DZ*(cos(q3) - 1)) - DY*cos(q2) + DZ*sin(q2) - cos(q3)*sin(q2)*(DZ + DZ1 + ParZ) + sin(q2)*sin(q3)*(DX + DX1 + ParX), cos(q2)*(DX*cos(q3) + DZ*sin(q3)) - cos(q2)*cos(q3)*(DX + DX1 + ParX) - cos(q2)*sin(q3)*(DZ + DZ1 + ParZ), 0, 0, 0, 0;
sin(q1)*(DZ*sin(q3) + DX*(cos(q3) - 1)) - (sin(q1)*sin(q3) - cos(q1)*cos(q3)*sin(q2))*(DZ + DZ1 + ParZ) - (cos(q3)*sin(q1) + cos(q1)*sin(q2)*sin(q3))*(DX + DX1 - ParX) + DY*cos(q1) + DX*sin(q1) - cos(q1)*(DZ*sin(q2) - DY*(cos(q2) - 1)) + cos(q1)*sin(q2)*(DX*sin(q3) - DZ*(cos(q3) - 1)) - cos(q1)*cos(q2)*(DY + DY1), sin(q1)*sin(q2)*(DY + DY1) - sin(q1)*(DZ*cos(q2) + DY*sin(q2)) + cos(q2)*sin(q1)*(DX*sin(q3) - DZ*(cos(q3) - 1)) + cos(q2)*cos(q3)*sin(q1)*(DZ + DZ1 + ParZ) - cos(q2)*sin(q1)*sin(q3)*(DX + DX1 - ParX), (cos(q1)*cos(q3) - sin(q1)*sin(q2)*sin(q3))*(DZ + DZ1 + ParZ) - (cos(q1)*sin(q3) + cos(q3)*sin(q1)*sin(q2))*(DX + DX1 - ParX) - cos(q1)*(DZ*cos(q3) - DX*sin(q3)) + sin(q1)*sin(q2)*(DX*cos(q3) + DZ*sin(q3)), 0, 0, 0, 0;
(cos(q1)*sin(q3) + cos(q3)*sin(q1)*sin(q2))*(DZ + DZ1 + ParZ) - sin(q1)*(DZ*sin(q2) - DY*(cos(q2) - 1)) + (cos(q1)*cos(q3) - sin(q1)*sin(q2)*sin(q3))*(DX + DX1 - ParX) - DX*cos(q1) + DY*sin(q1) - cos(q1)*(DZ*sin(q3) + DX*(cos(q3) - 1)) - cos(q2)*sin(q1)*(DY + DY1) + sin(q1)*sin(q2)*(DX*sin(q3) - DZ*(cos(q3) - 1)), cos(q1)*(DZ*cos(q2) + DY*sin(q2)) - cos(q1)*sin(q2)*(DY + DY1) - cos(q1)*cos(q2)*(DX*sin(q3) - DZ*(cos(q3) - 1)) - cos(q1)*cos(q2)*cos(q3)*(DZ + DZ1 + ParZ) + cos(q1)*cos(q2)*sin(q3)*(DX + DX1 - ParX), (cos(q3)*sin(q1) + cos(q1)*sin(q2)*sin(q3))*(DZ + DZ1 + ParZ) - (sin(q1)*sin(q3) - cos(q1)*cos(q3)*sin(q2))*(DX + DX1 - ParX) - sin(q1)*(DZ*cos(q3) - DX*sin(q3)) - cos(q1)*sin(q2)*(DX*cos(q3) + DZ*sin(q3)), 0, 0, 0, 0;
0, cos(q2)*(DY + DY1) - sin(q2)*(DX*sin(q3) - DZ*(cos(q3) - 1)) - DY*cos(q2) + DZ*sin(q2) - cos(q3)*sin(q2)*(DZ + DZ1 + ParZ) + sin(q2)*sin(q3)*(DX + DX1 - ParX), cos(q2)*(DX*cos(q3) + DZ*sin(q3)) - cos(q2)*sin(q3)*(DZ + DZ1 + ParZ) - cos(q2)*cos(q3)*(DX + DX1 - ParX), 0, 0, 0, 0;
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